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龙图腾网获悉新乡学院;四川经准特种设备检验有限公司申请的专利一种基于起重机的煤炭增减方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119176491B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411698988.3，技术领域涉及：B66C13/22；该发明授权一种基于起重机的煤炭增减方法和系统是由贾蒙;闵超;陈小静;李俊博;陈波;崔雯雯;胡勇设计研发完成，并于2024-11-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于起重机的煤炭增减方法和系统在说明书摘要公布了：本发明公开一种基于起重机的煤炭增减方法和系统，该方法包括：步骤一：测量煤矿车辆负载情况，通过激光雷达对煤矿车辆和煤矿车辆上的物料驼峰的位姿数据进行收集；步骤二：根据扩展卡尔曼滤波算法对收集的位姿数据进行处理，得到煤矿车辆和煤矿车辆上的物料驼峰的位姿状态；步骤三：根据煤矿车辆和煤矿车辆上的物料驼峰的位姿状态构建占据栅格地图；步骤四：根据煤矿车辆负载情况和占据栅格地图通过葫芦抓斗门式起重机对煤矿车辆上的物料进行处理。本发明通过扩展卡尔曼滤波算法得到煤矿车辆和煤矿车辆上物料的位姿状态，根据煤矿车辆和物料的位姿状态构建占据栅格地图，便于葫芦抓斗门式起重机根据占据栅格地图自动的对物料进行增减。

本发明授权一种基于起重机的煤炭增减方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种基于起重机的煤炭增减方法，其特征在于，包括： 步骤一：测量煤矿车辆负载情况，通过激光雷达对煤矿车辆和煤矿车辆上的物料驼峰的位姿数据进行收集； 步骤二：根据扩展卡尔曼滤波算法对收集的位姿数据进行处理，得到煤矿车辆和煤矿车辆上的物料驼峰的位姿状态； 步骤三：根据煤矿车辆和煤矿车辆上的物料驼峰的位姿状态构建占据栅格地图； 所述步骤三具体包括： 根据葫芦抓斗门式起重机下的煤矿车辆周围的环境构建栅格地图； 根据煤矿车辆和煤矿车辆上的物料驼峰的位姿状态确定栅格地图中栅格的状态； 根据栅格的状态完成占据栅格地图构建； 所述栅格的状态按以下公式表示： 或； ； ； 其中，为测量后栅格状态，为测量前栅格状态，为栅格空闲状态的测量值的模型；为栅格占据状态的测量值的模型；为空闲状态的概率；为占据状态的概率；，z为0时表示此处栅格上存在煤矿车辆或物料，z为1时表示此处栅格上不存在煤矿车辆或物料； 步骤四：根据煤矿车辆负载情况和占据栅格地图通过葫芦抓斗门式起重机对煤矿车辆上的物料进行处理； 步骤四具体包括： 根据煤矿车辆负载情况判断煤矿车辆上的物料重量； 若物料重量超载，则根据占据栅格地图控制葫芦抓斗门式起重机的主抓斗对煤矿车辆上的物料进行初步卸载，之后根据物料重量使用葫芦抓斗门式起重机的定量抓斗对煤矿车辆上的物料进行二次处理，使煤矿车辆上的物料重量合格； 若物料重量欠载，则根据占据栅格地图控制葫芦抓斗门式起重机的主抓斗对煤矿车辆上的物料进行装填，之后根据物料重量使用葫芦抓斗门式起重机的定量抓斗对煤矿车辆上的物料进行二次处理，使煤矿车辆上的物料重量合格； 所述之后根据物料重量使用葫芦抓斗门式起重机的定量抓斗对煤矿车辆上的物料进行二次处理，具体包括：对煤矿车辆上的物料进行定量增减，并消除煤矿车辆上的物料驼峰。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人新乡学院;四川经准特种设备检验有限公司，其通讯地址为：453003 河南省新乡市红旗区金穗大道东段191号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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