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龙图腾网获悉哈尔滨理工大学申请的专利一种电磁驱动的自重构空间细胞机器人模块获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119190426B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411557190.7，技术领域涉及：B64G4/00；该发明授权一种电磁驱动的自重构空间细胞机器人模块是由戴野;宗沐岩;吕韦键;蒋悦洁;柳嘉旭;赵旭设计研发完成，并于2024-11-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种电磁驱动的自重构空间细胞机器人模块在说明书摘要公布了：本发明公开了一种电磁驱动的自重构空间细胞机器人模块，属于机器人领域，包括：方形框架、电磁驱动机构、对接‑旋转机构、密封机构、齿轮盒等，各种机构相互配合，完成细胞机器人模块之间的翻转，对接，旋转等工作，本发明应用于空间失重环境，采用电磁驱动方式，同时保证模块之间的对接精度，通过旋转和对接机构组合的方式，减少机构数目，提供一种机构可靠，灵活性高，结构统一功能性强，在太空失重环境下自重构成不同形态的一种电磁驱动的自重构空间细胞机器人模块，且重构后的机器人可以应用于不同的工作环境，完成多种空间操作任务。

本发明授权一种电磁驱动的自重构空间细胞机器人模块在权利要求书中公布了：1.一种基于电磁驱动方式的可重构细胞机器人模块，其特征在于，包括：方形框架、电磁驱动机构、对接-旋转机构、密封机构、齿轮盒、电源、电路板，其中所述电磁驱动机构、对接-旋转机构、密封机构均成套分布在细胞机器人模块外壳六个外壁上且分布形态一致，电磁驱动机构包括：磁铰链Ⅰ、磁铰链Ⅱ、软磁铁棒、线圈； 所述电磁驱动机构中磁铰链Ⅰ、磁铰链Ⅱ、软磁铁棒、线圈组成电磁驱动机构；电磁驱动机构设置于方形框架外壁上四周中心位置的长方体凹槽内，所述电磁驱动机构中的磁铰链Ⅰ一侧半圆面与长方体凹槽内侧两壁相切，保证对接过程中两个接触的细胞机器人模块可以在与之对应的半圆处做旋转运动，接着所述磁铰链Ⅰ，磁铰链Ⅱ沿着所述软磁铁轴心位置通过螺栓镶嵌在方形框架相对内侧面；所述线圈中的电流方向改变时，磁铰链磁极方向随之改变，接着两个细胞机器人模块之间的所述电磁驱动机构就会产生相斥或者相吸的电磁力，驱动两个细胞机器人模块实现翻转动作；上述电磁驱动装置统一由电路板控制，电路板由电源供电； 所述密封机构放置于方形框架外表面中心位置；前置盖板通过螺栓Ⅰ、螺栓Ⅱ、螺栓Ⅲ、螺栓Ⅳ固定于方形框架外壁；叶盘一端嵌入前置盖板预留的凹槽，另一端通过轴承与叶片相连；齿轮Ⅱ通过连杆与叶片相连接；齿轮盘通过连接键Ⅱ与后置盖板内壁处的电机Ⅱ相连接，并与齿轮Ⅱ相啮合；当两个细胞机器人模块需要对接时，电机Ⅱ带动齿轮盘顺时针转动，齿轮Ⅱ与齿轮盘啮合带动齿轮Ⅱ逆时针转动，连杆将叶片向外拉开，密封装置打开；当细胞机器人模块的对接-锁紧机构完成退回动作后，电机Ⅱ带动齿轮盘逆时针转动，齿轮Ⅱ与齿轮盘啮合带动齿轮Ⅱ顺时针转动，连杆将叶片向内推进，密封装置关闭； 所述对接-旋转机构通过所述对接-锁紧机构外壳的外表面滑槽与所述密封机构的后置盖板的滑轨相连，完成定位；锥形伸缩块作为对接-旋转机构对接部分的主体，连接弹簧的一端，弹簧的另一端通过球型卡扣末端的孔与球型卡扣相连；所述锥形伸缩块通过轴承Ⅰ与对接-锁紧机构外壳连接；轴承Ⅰ通过锥形伸缩块轴肩和内啮合齿轮套进行定位；所述内啮合齿轮套加工出两个定位孔，并利用螺钉Ⅰ、螺钉Ⅱ与锥形伸缩块固定；齿轮Ⅰ通过连接键与放置在密封机构的后置盖板处的电机相连接，并与内啮合齿轮套相啮合；在两个细胞机器人模块的对接过程中，电机带动齿轮Ⅰ转动，齿轮Ⅰ带动内啮合齿轮套转动，内啮合齿轮套带动锥形伸缩块旋转到指定位置；上述运动通过轴承Ⅰ内接对接-锁紧机构外壳并绕其转动； 所述密封机构打开，同时对接-旋转机构通过对接-锁紧机构外壳与齿轮盒内齿轮Ⅲ、齿轮Ⅳ、齿轮Ⅴ啮合；所述齿轮Ⅲ、齿轮Ⅳ、齿轮Ⅴ与齿轮Ⅵ、齿轮Ⅶ啮合；所述齿轮Ⅶ通过连接键Ⅲ与电机Ⅲ相连；所述电机Ⅲ带动齿轮Ⅶ转动，齿轮Ⅶ带动齿轮Ⅲ、齿轮Ⅳ、齿轮Ⅴ、齿轮Ⅵ转动，齿轮Ⅲ、齿轮Ⅳ、齿轮Ⅴ带动对接-锁紧机构移动，完成伸缩动作； 两个细胞机器人模块的对接-旋转机构伸缩到指定位置，两个球形卡扣相互作用完成旋转动作；所属旋转动作由与锥形伸缩块平面呈一定夹角至与锥形伸缩块平面重合，再至与锥形伸缩块平面呈一定夹角，完成锁紧动作。

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