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龙图腾网获悉北京航空航天大学;中国航空综合技术研究所申请的专利基于自主定位GNSS的室内无人机飞行控制导航性能评估方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119246121B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411401816.5，技术领域涉及：G01M99/00；该发明授权基于自主定位GNSS的室内无人机飞行控制导航性能评估方法是由车嘉兴;全权;舒振杰;胡应东设计研发完成，并于2024-10-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于自主定位GNSS的室内无人机飞行控制导航性能评估方法在说明书摘要公布了：本发明提出一种基于自主定位GNSS的室内无人机飞行控制导航性能评估方法，包括如下步骤：步骤1：外置无人机实时状态感知装置安装；步骤2：室内外部定位装置安装；步骤3：启动基于自主定位系统的GNSSRTK信号生成器；步骤4：无人机飞行测试；步骤5：无人机飞行数据处理，性能评估。本发明能确保无人机能够在各种操作环境和可能遇到的非标准情况下，依然能保持高效和安全的飞行表现。通过这些综合的导航性能评估，无人机的操作者和制造商可以获得关于设备性能的详尽数据，有助于优化设计和提升飞行策略的可靠性。这不仅提高了无人机的实际应用效率，还强化了其在复杂环境中的应用能力，推动了无人机技术在民用和商业领域中的广泛应用。

本发明授权基于自主定位GNSS的室内无人机飞行控制导航性能评估方法在权利要求书中公布了：1.一种基于自主定位GNSS的室内无人机飞行控制导航性能评估方法，其特征在于：包括如下步骤： 步骤1：外置无人机实时状态感知装置安装 将外置无人机实时状态感知装置挂载，通过在飞机上部署多维信息传感器实时获取无人机飞行状态信息；装置中包含3组不同型号的加速计和陀螺仪，并通过STM32主处理器处理发送实时数据； 步骤2：室内外部定位装置安装 使用激光雷达作为室内外部定位装置，用于获取无人机在室内的实时位置，以供GNSSRTK信号生成器产生准确的室内GNSSRTK定位信号；将激光雷达通过连接件连接至无人机上，启动激光雷达定位系统获取无人机室内坐标，并将室内坐标通过无线通信发送至GNSSRTK信号生成器； 步骤3：启动基于自主定位系统的GNSSRTK信号生成器 在获取到无人机在室内的精准位置后，启动基于自主定位系统的GNSSRTK信号生成器实现对精准GNSSRTK定位信号的生成实现对无人机的GPS导航，让无人机在室内场景依靠自身的卫星定位系统实现位置控制飞行模式； 步骤4：无人机飞行测试 在完成实时状态感知装置、室内外部定位装置及GNSSRTK信号生成器的安装以及启动后，启动无人机开始室内飞行测试； 步骤5：无人机飞行数据处理，性能评估 包括对数据获取、数据处理、无人机飞行控制性能评估及无人机导航性能评估。

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