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龙图腾网获悉国网湖南省电力有限公司;国网湖南省电力有限公司信息通信分公司;国家电网有限公司申请的专利用于电力系统巡检无人机的能量消耗优化方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119247983B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411368484.5，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权用于电力系统巡检无人机的能量消耗优化方法及系统是由文阳;张宇翔;刘晗;王康;覃勇杰;刘亮;李嘉雯;李浩志;胡维;田歆;冯晓文设计研发完成，并于2024-09-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于电力系统巡检无人机的能量消耗优化方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于电力系统巡检无人机的能量消耗优化方法，包括获取目标电力系统巡检无人机系统的数据信息；构建目标电力系统无人机巡检模型；以无人机能耗效率最大化、传感器获得的能量最大化为目标，构建无人机的能量消耗优化模型；对构建的模型进行求解，完成用于电力系统巡检无人机的能量消耗优化。本发明还公开了一种实现所述用于电力系统巡检无人机的能量消耗优化方法的系统。本发明通过对目标巡检系统的数据进行获取，并根据获取的数据构建对应的能量消耗优化模型并求解，最终不仅实现了用于电力系统巡检无人机的能量消耗优化，而且本发明的可靠性更高，精确性更好。

本发明授权用于电力系统巡检无人机的能量消耗优化方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种用于电力系统巡检无人机的能量消耗优化方法，包括如下步骤： S1.获取目标电力系统巡检无人机系统的数据信息； S2.基于步骤S1获取的数据信息，构建目标电力系统无人机巡检模型； S3.基于步骤S2构建的巡检模型，以无人机能耗效率最大化、传感器获得的能量最大化为目标，构建无人机的能量消耗优化模型；具体包括如下步骤： 发送信号向量x表示为x＝ws，其中w为波束成形向量，s为保密信号且为保密信号转置； 机巢服务器的接收信号表示为yN＝hNx+nN，其中yN为机巢服务器的接收信号，hN为表示无人机与机巢之间的信道向量，nN为合法用户处的加性高斯白噪声且CN为复高斯分布，σN为噪声功率； 传感器接收的能量信号表示为yI＝hIx+nI，其中yI为传感器接收的能量信号；hI为表示无人机与传感器之间的信道向量且AL为LoS链路的路径损耗因子，AN为非LoS链路的路径损耗因子，dI为无人机到传感器之间的距离，αL为LoS链路的路径损耗指数，αN为非LoS链路的路径损耗指数，KI为无人机和传感器之间信道的莱斯因子，hI,L表示LoS组成，hI,N表示非LoS组成；nI为传感器处的噪声向量且为噪声功率； 传感器得到的能量表示为其中E为传感器接收能量，为能量吸收系数，为信道向量估计值，Δh为信道向量误差值； 采用如下算式作为无人机的目标函数： s.t.TrQ≤P ≥Rth ≥0 RankQ＝1 式中Q为w的协方差矩阵；R为无人机和机巢之间的信息传输速率；TrQ为无人机发射功率；P为无人机最大发射功率；Rth为无人机和机巢之间的最小数据传输速率； 采用如下算式作为传感器的目标函数： s.t.TrQw≤PU EI≥Eth 式中PU为无人机最大发射功率；EI为传感器接收能量；Eth为传感器最低能量接收需求； S4.基于博弈论迭代算法，对步骤S3构建的模型进行求解，完成用于电力系统巡检无人机的能量消耗优化。

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