买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉天津津航计算技术研究所申请的专利一种基于CANOPEN心跳异常恢复方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119254821B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411470869.2，技术领域涉及：H04L67/145；该发明授权一种基于CANOPEN心跳异常恢复方法是由王雨龙设计研发完成，并于2024-10-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于CANOPEN心跳异常恢复方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于CANOPEN心跳异常恢复方法，步骤：S1:实现主站心跳错误处理函数master_heartbeatError，将此函数指针赋值到对象字典指针OD下的心跳错误heartbeatError指针下；S2在master_heartbeatError处理函数中使用rt_thread_create任务创建函数创建心跳错误处理任务，任务创建成功后，使用rt_thread_startup函数启动心跳错误处理任务；S3：使用getNodeState函数获取当前节点状态，函数参数为节点值nodeId，判断获取值，根据不同的返回状态进行不同的处理。本发明通过在标准canopen协议栈回调函数中判断节点状态，根据当前节点状态进行进行节点操作，在不需要人工操作的情况下，完成了节点的重新上线操作。

本发明授权一种基于CANOPEN心跳异常恢复方法在权利要求书中公布了：1.一种基于CANOPEN心跳异常恢复方法，其特征在于，包括以下步骤： S1:实现主站心跳错误处理函数master_heartbeatError，将此函数指针赋值到对象字典指针OD下的心跳错误heartbeatError指针下； S2在master_heartbeatError处理函数中使用rt_thread_create任务创建函数创建心跳错误处理任务，任务创建成功后，使用rt_thread_startup函数启动心跳错误处理任务； S3：使用getNodeState函数获取当前节点状态，函数参数为节点值nodeId，判断获取值，根据不同的返回状态进行不同的处理； 步骤S3中，如果节点状态为预操作状态Pre_operational，则进行恢复生产者心跳处理； 步骤S3中，恢复生产者心跳处理过程如下： S33_1使用getState函数判断主站状态为停止状态，否则退出操作，继续判断生产者心跳时间ProducerHeartBeatTime设置不为0，使用定时设置函数SetAlarm设置定时时间为ProducerHeartBeatTime，定时回调函数为心跳产生函数ProducerHeartbeatAlarm，通过setState函数将主站状态设置为操作状态Operational； S33_2通过调用主站发送NMT状态改变函数masterSendNMTstateChange，将节点设置为启动状态； S33_3对节点进行配置，通过SDO操作写从站索引0x6040，子索引0写入数据0x80将从站故障进行清空操作，使用SDO将节点参数一一进行配置。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人天津津航计算技术研究所，其通讯地址为：300308 天津市东丽区空港经济区保税路357号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。