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龙图腾网获悉华南理工大学申请的专利一种基于气腱耦合驱动的无系留软体翻滚机构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119262119B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411429457.4，技术领域涉及：B62D57/032；该发明授权一种基于气腱耦合驱动的无系留软体翻滚机构是由李云泉;傅诗玲;申凌瑞;夏九天;瞿劲挺;谢雯豪设计研发完成，并于2024-10-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于气腱耦合驱动的无系留软体翻滚机构在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于气腱耦合驱动的无系留软体翻滚机构；包括多面体壳体，在多面体壳体的每个面上分别安装有软体腿机构和驱动软体腿机构作伸缩运动的伺服电机机构；每条软体腿机构包括波纹管、上密封件和下密封件；波纹管的上下两个口部分别由上密封件和下密封件密封，使波纹管的内部形成气封闭腔；在气封闭腔内充有气体，使波纹管在不受外力作用下呈伸长状态；多条肌腱围绕波纹管均等分布，每条肌腱的一端与下密封件固定，另一端穿过对应开设在上密封件周缘的多个分线孔或者线槽后，再汇集至总线出口汇集成一股，并连接至伺服电机机构，伺服电机机构牵动肌腱使肌腱收紧或者放松，使波纹管伸长或者压缩，进而实现腿部伸或者缩的动作。

本发明授权一种基于气腱耦合驱动的无系留软体翻滚机构在权利要求书中公布了：1.一种基于气腱耦合驱动的无系留软体翻滚机构，其特征在于，包括多面体壳体，在多面体壳体的每个面上分别安装有软体腿机构和驱动软体腿机构作伸缩运动的伺服电机机构； 每条软体腿机构包括波纹管7、上密封件3和下密封件31； 波纹管7的上下两个口部分别由上密封件3和下密封件31密封，使波纹管7的内部形成气封闭腔； 在气封闭腔内充有气体，使波纹管7在不受外力作用下呈伸长状态； 波纹管7作为安装在多面体壳体每个面上的腿部； 每条腿部的气封闭腔通过气管1相互连通，实现气体循环和互泵； 波纹管7作为腿部的主体支撑结构； 多条肌腱8围绕波纹管7均等分布，每条肌腱8的一端与下密封件31固定，另一端穿过对应开设在上密封件3周缘的多个分线孔或者线槽后，再汇集至总线出口81汇集成一股，并连接至伺服电机机构，伺服电机机构牵动肌腱8使肌腱8收紧或者放松，使波纹管7伸长或者压缩，进而实现腿部伸或者缩的动作； 每个伺服电机机构包括电机9、转盘10和防护外罩11； 电机9通过基座固定在多面体壳体的一个平面12上； 肌腱8的总线出口81开设在转盘10的一侧； 防护外罩11套设于转盘10的外圆周，并与转盘10之间保持间隙； 防护外罩11位于总线出口81的一侧开设有穿线孔13，多条肌腱8汇集成一股经过穿线孔13连接在转盘10上；当电机9带动转盘10正反转动时，牵动肌腱8的拉紧和放松，使波纹管7伸长或者缩短，进而实现腿部伸缩动作； 在多面体壳体内置有执行系统和传感系统； 执行系统包括微控制器、伺服电机机构和气动机构； 传感系统包括惯性测量单元和气压传感器； 惯性测量单元负责感知翻滚机构的姿态和运动状态，并向执行系统提供加速度、角速度和磁场信息； 气压传感器实时监测腿部内的气压变化，当气压超过或低于设定阈值时，气压传感器将数据反馈给微控制器，微控制器根据反馈信息向气泵发出指令进行充气或放气，以维持气压在稳定范围内； 微控制器指令伺服电机9的转动角度，使伺服电机9的转盘10带动均匀分布在腿部周围的肌腱收缩或放松；通过控制各条腿部的肌腱长度，从而改变翻滚机构的重心位置和姿态，实现翻滚； 气动机构通过气泵给各波纹管7内部气封闭腔充气，使气封闭腔内部气压在所需范围，以保证腿部刚度； 在翻滚机构的翻滚过程中，与地面接触的至少有相邻的三条腿进行伸长或缩短动作交替；气动机构通过气体压力使波纹管7延展至所需长度或者刚度； 多面体壳体由十二个平面拼接而成的圆球形壳体；每条软体腿机构分别安装在该圆球形壳体的十二个平面上，翻滚机构初始状态每条腿长度均相同，此时①、②和③三条腿接触地面，三条腿接触点在地面形成一个等边三角形；随后翻滚状态时，①腿逐渐伸长，与此同时，②腿和③腿逐渐缩短，此时翻滚机器人处于不稳定状态，直至重心和姿态发生改变翻滚至下一个稳定动作，以此循环；通过执行系统控制十二条腿伸缩速度和长度，使翻滚机构实现前进、后退、左转、右转、快速滚动和慢速滚动运动模式。

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