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龙图腾网获悉华中科技大学申请的专利一种基于安全边界的自适应巡航安全自进化方法、装置及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119283890B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411695005.0，技术领域涉及：B60W50/00；该发明授权一种基于安全边界的自适应巡航安全自进化方法、装置及系统是由李益群;奉嘉明;李敏设计研发完成，并于2024-11-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于安全边界的自适应巡航安全自进化方法、装置及系统在说明书摘要公布了：本发明属于车辆驾驶控制技术领域，具体为一种基于安全边界的自适应巡航安全自进化方法、装置及系统。该方法包括对车辆行驶数据和环境信息进行收集和预处理，得到包含车辆在各时间步的状态、控制输入及对应奖励值的时间序列数据集；然后通过控制障碍函数动态评估车辆与周围障碍物之间的安全距离，确定安全区域，同时构建并更新车辆的安全行驶边界函数；MPC控制器以安全行驶边界函数为约束条件，以平稳地接近目标速度和跟车距离为目标，得到控制输入序列；车辆根据控制参数执行相应操作，并通过在线优化算法不断调整MPC的权重矩阵，以使控制参数逐步优化。本发明实现对MPC参数的自适应调整，以提高车辆在复杂交通环境中的安全性和适应能力。

本发明授权一种基于安全边界的自适应巡航安全自进化方法、装置及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于安全边界的自适应巡航安全自进化方法，其特征在于，包括： S1、对车辆行驶数据和环境信息进行实时收集和预处理，得到包含车辆在各时间步的状态、控制输入序列及对应的奖励值的时间序列数据集D； S2、根据所述时间序列数据集D，通过控制障碍函数动态评估车辆与周围障碍物之间的安全距离，确定安全区域，同时构建并更新车辆的安全行驶边界函数；所述安全区域的确定方法包括：首先通过一个初始安全控制器来构建一个初始控制障碍函数，随后基于初始控制障碍函数通过判断车辆是否超过车道边界线来进一步优化构建安全控制器，再重新生成新的控制障碍函数；然后，系统检查当前安全区域是否能够继续扩大，若是，则重复该过程以增大安全区域；若否，则停止扩展，并输出最终的控制障碍函数结果，以确保系统在满足安全边界的情况下最大化安全区域； S3、MPC控制器以安全行驶边界函数为约束条件，以接近目标速度和跟车距离为目标，得到控制输入序列；所述MPC控制器的目标函数为： 其中，为阶段成本函数，表示车辆当前状态与目标状态的偏离情况；为预期的巡航状态，包括目标速度和安全距离；R为控制输入的权重矩阵；ut为控制输入序列； 为终端成本函数，用于评估系统在预测时域结束时的最终状态；其中，表示理想的最终状态，包括保持与前车的安全距离和期望速度；Q为状态向量的权重矩阵，用于平衡终端状态的重要性； S4、车辆根据所述控制输入序列执行相应操作，在执行过程中，通过在线优化算法以最大化奖励值的累积值为目标，不断调整所述MPC控制器的权重矩阵，以使所述控制输入序列逐步优化。

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