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龙图腾网获悉西安现代控制技术研究所申请的专利一种基于地面辅助识别的图像末制导火箭弹武器系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119289792B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311732461.3，技术领域涉及：F42B15/01；该发明授权一种基于地面辅助识别的图像末制导火箭弹武器系统是由杨树兴;白风科;杨波;毛瑞;杜凤怀;乔浩;巩祥瑞;张永励;康隽睿;严鸥鹏;白亮;王振领;侯云辉;刘骅;董韬;李庚;高晓波;吴永忠;袁梦迪;王雪娇;杨娜;张建军设计研发完成，并于2023-12-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于地面辅助识别的图像末制导火箭弹武器系统在说明书摘要公布了：本发明属于制导武器技术领域，具体涉及一种基于地面辅助识别的图像末制导火箭弹武器系统。所述系统包括：图像末制导火箭弹、地面图像操控系统、箱式火箭炮、指挥车、无人机侦察中继系统；所述图像末制导火箭弹采用卫星惯性组合中制导+数据链目标图像回传地面目标辅助识别+图像末制导方式，用于对目标的精确打击和毁伤；所述系统在卫星被干扰情况下，能够实现对固定目标以及陆地或海面移动目标的精确打击能力。

本发明授权一种基于地面辅助识别的图像末制导火箭弹武器系统在权利要求书中公布了：1.一种基于地面辅助识别的图像末制导火箭弹武器系统，其特征在于，所述系统包括：图像末制导火箭弹、地面图像操控系统、箱式火箭炮、指挥车、无人机侦察中继系统；其中， 所述图像末制导火箭弹采用卫星惯性组合中制导+数据链目标图像回传地面目标辅助识别+图像末制导方式，用于对目标的精确打击和毁伤； 所述地面图像操控系统用于设置无线通信频率、地面数据链天线跟踪方向，接收、显示制导火箭弹飞行参数和导引头图像，识别导引头图像中的目标，生成对应的目标编号，用于人机交互实现操作人员对待攻击目标的确认，向弹载图像数据传输装置发送操作人员确认的目标信息； 所述箱式火箭炮用于接收指挥车的作战任务信息和指令，完成制导火箭弹的发射准备和发射； 所述指挥车用于武器系统作战任务的规划、目标分配、作战指令的下达和作战结果的评定； 所述无人机侦察中继系统主要用于作战前期目标区域图像采集、目标坐标测量，以及制导火箭弹飞行末段与地面图像操控系统通信的中继； 其中，所述图像末制导火箭弹包括头罩、图像导引头、飞行控制装置、惯性导航装置、卫星定位装置、弹载图像数据传输装置、弹载电源、舵机、动力装置、战斗部、引信以及必要的结构、电气组件；其中， 头罩用于与弹体结构形成所需要的低气动阻力外形，降低制导火箭弹飞行过程的阻力，并在飞行末端由飞行控制装置给出指令点火自动脱离制导火箭弹； 图像导引头用于采集目标区图像，并根据地面识别的目标信息跟踪目标，给出跟踪目标的视线角速度； 飞行控制装置用于综合惯性导航装置、卫星定位装置和导引头信息以及制导控制策略形成控制指令，并发送至舵机，控制制导火箭弹飞行； 惯性导航装置用于测量惯性坐标系下和发射坐标系下的制导火箭弹飞行过程的过载、速度、位置、姿态角速度以及姿态角参数； 卫星定位装置用于测量制导火箭弹飞行过程的位置和速度； 弹载图像数据传输装置用于将制导火箭飞行参数和导引头图像压缩后编码，采用无线通信的方式传输给地面图像操控系统，并接收地面图像操控系统上传的目标识别信息和目标锁定指令解码，传输给弹上飞行控制器和导引头； 弹载电源用于制导火箭弹飞行过程中提供图像导引头、飞行控制装置、惯性导航装置、卫星定位装置、弹载图像数据传输装置、舵机部件的工作电源； 动力装置用于提供制导火箭弹飞行所需要的动力； 战斗部用于命中目标后爆炸毁伤目标； 引信用于在飞行初期对引爆回路进行保险保护，当制导火箭弹命中目标或到达目标上空一定范围时引爆战斗部； 其中，所述地面图像操控系统包括地面图像操控装置、地面图像数据传输装置和辅助目标识别单元； 所述地面图像操控装置进一步包括图像信息处理器、图像处理显示组件、机箱、操作手柄、操作键盘； 所述地面图像数据传输装置包括数据链天线、图像数据传输处理装置、天线倒伏跟踪机构； 所述数据链天线为宽波束相控阵天线，该天线具备同时和2发制导火箭弹载图像数据传输装置通信的能力，还同时具有与一部无人机载数据中继站通信的能力； 所述图像数据传输处理装置具有同时处理2发制导火箭弹下传图像数据的能力； 所述天线倒伏跟踪机构在行军状态确保天线处于倒伏状态，需要工作时根据指令升起，并根据天线位置和指挥车提供的目标坐标实现天线对制导火箭弹飞行弹道的指向； 所述辅助目标识别单元包括高速图像处理器和基于离线训练的智能算法模块，具有对1024×1024像素图像中10像素的目标检选识别能力； 所述辅助目标识别单元用于实时确定出导引头图像中识别出目标在图像中的位置、大小以及识别的准确概率； 所述辅助目标识别单元集成在所述地面图像操控装置的机箱中；所述辅助目标识别单元应实时的将所述的目标位置、大小和识别概率传输给地面图像操控装置； 所述地面图像操控装置实时地将接收到所述信息叠加到地面图像传输装置发送过来的导引头图像上，并实时显示到显示屏上； 所述操作手柄用于操作人员与地面图像操控装置进行交互，操作人员通过操作手柄锁定和解锁显示屏上的目标锁定框，移动显示屏上在锁定目标十字框； 所述键盘用于操作人员与地面图像操控装置进行交互，操作人员通过键盘输入目标坐标、数据链通信频率，制导火箭弹号，以及确认的目标编号信息； 所述操作手柄和所述键盘都集成安装于地面图像操控装置箱体上； 所述地面图像操控装置与地面图像数据传输装置通过以太网进行数据交换； 所述地面图像操控装置将操作人员通过手柄和键盘确认的目标信息发送给地面图像数据传输装置，地面图像传输装置又将该信息发送给弹载图像数据传输装置，弹载图像传输装置又传送给导引头实现目标的识别、锁定。

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