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龙图腾网获悉南京航空航天大学申请的专利一种针对链路攻击与故障的无人机容错协同控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119292057B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411372018.4，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种针对链路攻击与故障的无人机容错协同控制方法是由余自权;杨海川;姜斌;程月华设计研发完成，并于2024-09-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种针对链路攻击与故障的无人机容错协同控制方法在说明书摘要公布了：本申请公开了一种针对链路攻击与故障的无人机容错协同控制方法，涉及无人机技术领域，该方法基于跟随者无人机在遭遇链路DoS网络攻击前接收到的最新信息构建虚拟邻机，设计的虚拟邻机满足正方向位置参考状态的导数、侧方向的位置状态与上升方向的位置状态与遭遇链路DoS攻击前保持不变，并基于虚拟邻机状态设计链路DoS网络攻击下的通信拓扑被动切换机制，进而设计基于故障参数估计的韧性容错协同控制器，使得跟随者无人机在遭遇链路DoS网络攻击而无法接收邻机信息的情况下能够实现被动链路切换，同时可以实现对执行器故障进行参数估计与容错控制，在多无人机的编队协同容错韧性控制领域具有很好的实际意义和应用前景。

本发明授权一种针对链路攻击与故障的无人机容错协同控制方法在权利要求书中公布了：1.一种针对链路攻击与故障的无人机容错协同控制方法，其特征在于，所述控制方法包括以下步骤： S1基于跟随者无人机在遭遇链路DoS网络攻击前接收到的信息构建虚拟邻机；所述S1具体为： S11设定集群无人机系统包括一架真实或虚拟的领导者无人机以及N架真实的跟随者无人机，任意跟随者无人机为i，1≤i≤N： 定义跟随者无人机i的全状态跟踪偏差 其中，X1,i是跟随者无人机i的实际位置，X1,j表示第j架邻机的实际位置，Di,j表示第i架无人机与第j架无人机之间的相对位置； 表示遭遇DoS攻击时，获得的第j架邻机的位置，Y1,i表示无人机的横滚角、攻角和侧滑角Y1,i＝[μi,αi,βi]，Y2,i表示无人机的三轴角速度Y2,i＝[pi,qi,ri]，ai,j表示实际通信链路权重； 表示遭遇DoS攻击时，通信拓扑被动切换机制下的通信链路权重；为虚拟控制信号； S12设计面向无人机协同控制的控制偏差c3、c6、c7为待设计的控制器正定参数； S2基于所述虚拟邻机的状态设计链路DoS网络攻击下的通信拓扑被动切换机制确定通信链路权重的具体值；所述S2具体为： S21根据跟随者无人机i在未遭遇链路DoS网络攻击时通过集群无人机通信网络获取的邻机信息，作为链路DoS网络攻击期间的虚拟邻机信息； S22构建如下中间变量： 其中，表示通信链路权重ai,j在t时刻未遭遇链路DoS网络攻击；表示第j架无人机最新更新的位置状态；τ0表示系统采样周期； S23设计实际通信链路权重ai,j被动切换机制，得到通信链路权重为： 其中，ai,j为遭遇链路DoS网络攻击下的实际通信链路权重，当ai,j遭遇DoS网络攻击时，ai,j将强制由ai,j＝1转变为ai,j＝0，基于实际通信链路权重ai,j； S3基于通信拓扑被动切换机制，结合无人机的动力学模型得到跟随者无人机在考虑链路DoS网络攻击与执行器故障下的协同韧性容错协同控制器。

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