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龙图腾网获悉广东天波信息技术股份有限公司申请的专利一种消毒机器人检测方法、系统、装置及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119322341B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411217653.5，技术领域涉及：G01S13/88；该发明授权一种消毒机器人检测方法、系统、装置及介质是由庄雁淳;陈堪宜;苏似霖设计研发完成，并于2024-09-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种消毒机器人检测方法、系统、装置及介质在说明书摘要公布了：本发明实施例通过至少一种传感器数据判断机器人运行状态；若所述机器人为运动状态，则清除各已缓存的数据；若所述机器人为静止状态，则获取当前雷达数据，判断存储场景数据的变量是否为空；若所述存储场景数据的变量为空，则将当前场景数据更新为当前雷达数据。并将所述当前雷达数据与所述场景数据进行对比，判断数据是否存在变化以及判断是否存在物体靠近行为；根据判断结果执行移动检测、场景数据更新，自锁检测，最后输出检测结果。本发明能够解决不能准确地识别物体靠近导致无法保证消毒过程安全性的技术问题，实现提高喷雾消毒的工作效率。

本发明授权一种消毒机器人检测方法、系统、装置及介质在权利要求书中公布了：1.一种消毒机器人检测方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤： 通过至少一种传感器数据判断机器人运行状态； 若所述机器人为运动状态，则清除各已缓存的数据； 若所述机器人为静止状态，则获取当前雷达数据，判断存储场景数据的变量是否为空； 若所述存储场景数据的变量为空，则将当前场景数据更新为当前雷达数据； 其中，所述场景数据为程序检测到机器人静止时的雷达数据； 所述若所述存储场景数据的变量为空，则将当前场景数据更新为当前雷达数据包括： 将所述当前雷达数据与场景更新数据进行对比，判断数据是否存在变化； 若数据无变化时，则输出结果为False； 若数据存在变化，则将当前数据设为场景更新数据以及更新保存时间； 所述将所述当前雷达数据与场景更新数据进行对比，判断数据是否存在变化包括： 判断是否存在物体靠近行为； 若存在物体靠近行为时，将所述当前雷达数据与场景更新数据进行对比，若数据存在变化，则将当前雷达数据保存为场景更新数据以及更新保存时间并输出True； 若不存在物体靠近行为时，将所述当前雷达数据与场景更新数据进行对比，若数据存在变化，则将所述场景数据更新以及场景更新标志位设置为True并输出False； 根据所述当前雷达数据与所述场景数据中相同角度上的距离的差值分别累计变化数、距离减小数、绝对数以及分别与预定阈值对比，并根据对比结果更新数据变化标志位和靠近标志位。

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