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龙图腾网获悉深圳大学申请的专利一种肝脏自动扫查的路径规划方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119344767B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411453355.6，技术领域涉及：A61B8/00；该发明授权一种肝脏自动扫查的路径规划方法、装置、设备及介质是由倪东;石彭岳;张元吉;秦浩设计研发完成，并于2024-10-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种肝脏自动扫查的路径规划方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种肝脏自动扫查的路径规划方法、装置、设备及介质，所述方法包括获取人体点云数据，并基于人体点云数据重建人体表面，基于肋骨位置的图像数据确定肝脏探头的位置信息，并基于所述位置信息以及所述人体表面估计探头姿态以形成肝脏自动扫查的规划路径。本申请首先通过位置规划来使得扫描路径更加合理，不仅可以检测肝实质还可以检测肝内血管疾病。然后再通过位姿规划来使得探头与皮肤贴合时候，可以有更小的角度，提升超声图像质量。

本发明授权一种肝脏自动扫查的路径规划方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种肝脏自动扫查的路径规划方法，其特征在于，所述的肝脏自动扫查的路径规划方法具体包括： 获取待扫查对象的人体点云数据以及人体图像； 基于所述人体点云数据确定人体曲面，并获取所述人体曲面中每个曲面点的法向量； 基于所述人体图像确定所述待扫查对象的肝脏区域，并基于所述肝脏区域为所述待扫查对象构建初始扫查路径； 基于所述人体曲面中每个曲面点的法向量，确定所述初始扫查路径中的每个路径点对应的探头姿态，并将所述探头姿态添加到所述路径点，以得到所述待扫查对象的目标扫查路径； 其中，所述基于所述肝脏区域为所述待扫查对象构建初始扫查路径具体包括： 以所述肝脏区域中的一区域顶点为起始点，按照往返扫描方式构建横切扫查路径； 以所述肝脏区域中的一区域顶点为起始点，按照往返扫描方式构建纵切扫查路径； 以剑突位置为起始点，沿侧肋骨下边构建侧扫查路径； 将所述横切扫查路径、纵切扫查路径和侧扫查路径构成的路径集合作为待扫查对象的初始扫查路径； 所述基于所述人体曲面中每个曲面点的法向量，确定所述初始扫查路径中的每个路径点对应的探头姿态具体包括： 对于初始扫查路径中的每个路径点，获取所述路径点对应的曲面点，并将所述曲面点的法向量方向作为所述路径点的Z轴方向，读取所述路径点的移动方向，并将所述移动方向作为所述路径点的X轴方向，基于所述X轴方向和Z轴方向确定所述路径点的Y轴方向，以得到超声探头在所述路径点的探头坐标系； 确定所述探头坐标系与肝脏区域的全局坐标系间的旋转矩阵，并基于所述旋转矩阵确定所述路径点对应的探头姿态。

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