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龙图腾网获悉中国农业科学院草原研究所;内蒙古草业技术创新中心有限公司申请的专利基于物联网的饲草种子的高效低损联合收获方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119366356B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411957842.6，技术领域涉及：A01D91/04；该发明授权基于物联网的饲草种子的高效低损联合收获方法及系统是由焦巍;王川;林克剑;刘坤宇;石蕊;苑峰;刘亚玲设计研发完成，并于2024-12-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于物联网的饲草种子的高效低损联合收获方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及饲草种子领域，揭露一种基于物联网的饲草种子的高效低损联合收获方法及系统，方法包括：从联合收获机向前进方向发送探测激光后，在联合收获机中接收反射激光；构建前进方向的饲草植物的密集图和高度图，对切割模块进行高度调整，得到调整好高度的切割模块；利用高度图对输送模块进行周长调整，得到调整好周长的输送模块；利用颗粒直径对脱粒模块的筛孔进行尺寸调整，得到调整好筛孔的脱粒模块，对分离模块进行风速调整，得到调整好风速的分离模块；利用调整好高度的切割模块、调整好周长的输送模块、调整好筛孔的脱粒模块及调整好风速的分离模块完成饲草种子的联合收获。本发明可通过物联网技术实现联合收获机的高效低损调整。

本发明授权基于物联网的饲草种子的高效低损联合收获方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于物联网的饲草种子的高效低损联合收获方法，其特征在于，所述方法包括： 识别联合收获机收获饲草植物的前进方向，其中，所述联合收获机包括切割模块、输送模块、脱粒模块、分离模块； 从所述联合收获机向所述前进方向发送探测激光之后，在所述联合收获机中接收所述前进方向反射回来的反射激光； 基于所述探测激光与所述反射激光，构建所述前进方向处的饲草植物的密集图和高度图，根据所述密集图和所述高度图，对所述切割模块进行高度调整，得到调整好高度的切割模块； 利用所述高度图对所述输送模块进行周长调整，得到调整好周长的输送模块； 采集所述前进方向处的饲草植物图像，从所述饲草植物图像中识别所述饲草植物的颗粒直径，利用所述颗粒直径对所述脱粒模块的筛孔进行尺寸调整，得到调整好筛孔的脱粒模块，对所述分离模块进行风速调整，得到调整好风速的分离模块； 利用所述调整好高度的切割模块、所述调整好周长的输送模块、所述调整好筛孔的脱粒模块及所述调整好风速的分离模块完成所述饲草植物中饲草种子的联合收获，得到饲草种子联合收获结果； 所述基于所述探测激光与所述反射激光，构建所述前进方向处的饲草植物的密集图和高度图，包括： 从所述反射激光中识别不同激光发射角度下的最强反射激光； 按照所述探测激光的从最大激光发射角度至最小激光发射角度的发射顺序，对所述最强反射激光进行反射激光排序，得到最强反射激光序列； 从所述最强反射激光序列中提取最大激光强度； 查询所述最大激光强度在所述探测激光的激光发射角度范围中的目标发射角度； 利用所述目标发射角度计算所述饲草植物的植物尖高度和植物尖位置； 利用所述植物尖位置构建所述前进方向处的饲草植物的密集图； 利用所述植物尖高度构建所述前进方向处的饲草植物的高度图； 其中，所述密集图为饲草植物的植物尖位置的位置分布，而高度图为饲草植物的植物尖高度的高度分布； 利用所述植物尖位置构建所述前进方向处的饲草植物的密集图的过程是指：利用密集图生成工具扫描前进方向处的植物区域的俯视图像，在所述俯视图像中找到每个植物尖位置所在的图像像素点，在所述图像像素点上标记每个植物个体的植物尖的位置，即在俯视图像中添加前述所计算得到的植物尖位置，基于俯视图像中所标记的植物尖位置来依次计算得到其他中间根茎和叶子部分的坐标位置，将已标记好全部真实坐标位置的俯视图像作为构建好的密集图； 利用所述植物尖高度构建所述前进方向处的饲草植物的高度图的过程是指：利用高度图生成工具扫描前进方向处的植物区域的侧视图像，在侧视图像中找到每个植物个体的植物尖的像素点，在这个植物尖的像素点上标记植物尖高度，从而在侧视图像中添加前述所计算得到的植物尖高度，将标记了植物尖高度的侧视图像作为构建好的高度图。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国农业科学院草原研究所;内蒙古草业技术创新中心有限公司，其通讯地址为：010000 内蒙古自治区呼和浩特市赛罕区乌兰察布东路120号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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