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龙图腾网获悉兰州理工大学申请的专利基于事件触发与有限时间控制的遥操作机器人控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119369381B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411226538.4，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于事件触发与有限时间控制的遥操作机器人控制方法是由张浩琛;温江宁;张定彪;刘微容;李二超;吴延明;张文旭;刘朝荣;张浩洋设计研发完成，并于2024-09-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于事件触发与有限时间控制的遥操作机器人控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及基于事件触发与有限时间控制的遥操作机器人控制方法，解决了遥操作机器人非对称变时延稳定性差的问题，实现有限时间位置跟踪收敛，节省网络通信资源。方法包括：主端位置信号和通过零阶保持器的从端位置信号送入主端有限时间控制器计算控制力矩，该控制力矩送给主端机器人控制其运动；主端位置信号送入主端事件触发决策器，基于主端事件触发策略判断是否利用通信网络传输当前主端位置信息；从端位置信号和通过零阶保持器的主端位置信号送入从端有限时间控制器计算控制力矩，该控制力矩送给从端机器人控制其运动；从端机器人位置信号送入从端事件触发决策器，基于从端事件触发策略判断是否利用通信网络传输当前从端位置信息。

本发明授权基于事件触发与有限时间控制的遥操作机器人控制方法在权利要求书中公布了：1.基于事件触发与有限时间控制的遥操作机器人控制方法，其特征在于，包括： 在主端机器人侧： 通信网络获取从端事件触发器上传到通信网络的从端位置信息，并将该位置信息送入零阶保持器中； 零阶保持器输出的从端机器人位置信息和主端机器人位置信息送入到主端有限时间控制器中计算作用到主端机器人的控制力矩；所述主端有限时间控制器为： 其中，表示控制器增益系数，为主端机器人的关节速度，表示构造的主端机器人控制器辅助变量，其表示为： 其中，为主端零阶保持器的输出信号，为主端机器人控制器辅助变量增益系数； 表示主端控制器的阻尼系数，为主端控制器非整数幂次，为主端机器人控制器的补偿项，其表示为： 其中，为主端机器人的重力矩补偿项；表示RBF神经网络自适应项；表示自适应补偿项；为主端机器人RBF神经网络增益权值系数矩阵，为主端机器人RBF神经网络的高斯计函数向量；通过下面的式子求得： 其中，l表示主端RBF神经网络中间节点的个数，xm为主端RBF神经网络输入向量，cmi为主端RBF神经网络第i个高斯函数的中心向量，bm为高斯函数的宽度； 、分别通过下面的主端控制器学习律求得： 、为主端控制器学习律系数； 主端机器人在主端有限时间控制器计算的控制力矩作用下进行运动，得到主端机器人的位置信息； 主端机器人的位置信息送入到主端事件触发器中，通过主端事件触发器中的主端事件触发策略判断是否把当前主端机器人的位置信息送入到通信网络传输到从端； 并且或者，在从端机器人侧： 通信网络获取主端事件触发器上传到通信网络的主端位置信息，并将该位置信息送入零阶保持器中； 零阶保持器输出的主端机器人位置信息和从端机器人位置信息送入到从端有限时间控制器中计算作用到从端机器人的控制力矩； 从端机器人在从端有限时间控制器计算的控制力矩作用下进行运动，得到从端机器人的位置信息； 从端机器人的位置信息送入到从端事件触发器中，通过从端事件触发器中的从端事件触发策略判断是否把当前从端机器人的位置信息送入到通信网络传输到主端。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人兰州理工大学，其通讯地址为：730050 甘肃省兰州市七里河区兰工坪路287号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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