江苏师范大学秦佳乐获国家专利权
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龙图腾网获悉江苏师范大学申请的专利一种基于模型预测控制的智能车变道轨迹规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119370125B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411786379.3，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权一种基于模型预测控制的智能车变道轨迹规划方法是由秦佳乐;张兆军;骆宏杰;谭思梦;史珂源设计研发完成，并于2024-12-06向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于模型预测控制的智能车变道轨迹规划方法在说明书摘要公布了：本发明提出了一种基于模型预测控制的智能车变道轨迹规划方法，首先实时感知环境信息并计算紧急制动距离和期望安全距离，决策智能车的行为；然后基于车辆点质量模型作为预测模型，结合改进的人工势场法和模型预测控制规划变道轨迹，其中包含了从正弦变道参考轨迹簇中选取的当前最优变道参考轨迹；最后，采用基于模型预测控制的轨迹跟踪控制器跟踪轨迹。本发明采用改进的人工势场法能充分适应周围障碍车的位置、速度和加速度变化，动态避障效果显著，保障了智能车变道的安全性；本发明还考虑了跟随前车和取消变道等情形，适应场景更广泛。
本发明授权一种基于模型预测控制的智能车变道轨迹规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于模型预测控制的智能车变道轨迹规划方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1、根据激光雷达、GPS传感器和车速传感器获取环境感知信息，环境感知信息包括智能车和周围动态障碍物的状态信息以及智能车当前行驶道路的信息，将智能车和周围动态障碍物的状态信息输入到紧急制动距离模型和期望安全距离模型，根据决策方案输出行为决策信息； 步骤2、根据环境感知信息和行为决策信息构建相应的基于改进人工势场法和模型预测控制的轨迹规划的目标函数，并结合约束条件构建轨迹规划模块的最优化问题； 步骤3、根据变道轨迹评价函数选取当前条件下的最优正弦曲线变道参考轨迹，保证变道过程的安全性、高效性和舒适性。
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