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龙图腾网获悉同济大学申请的专利一种基于实时滑移率估计与补偿的组合定位方法及其系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119374608B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411395387.5，技术领域涉及：G01C21/28；该发明授权一种基于实时滑移率估计与补偿的组合定位方法及其系统是由朱佳琪;熊璐;陈梦源;李子尧;卓桂荣设计研发完成，并于2024-10-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于实时滑移率估计与补偿的组合定位方法及其系统在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于实时滑移率估计与补偿的组合定位方法及其系统，该方法在GNSS可用期间，以GNSS的位置信息和速度信息作为量测信息；在GNSS中断期间，进行轮速的修正补偿，首先根据IMU测量的横摆角速度信息，设计卡尔曼滤波器计算每个车轮的纵向加速度，其次，分别根据车辆驱动情况和制动情况下的滑移率递推公式，估计得到各车轮滑移率，最后，根据估计的滑移率对WSS的轮速信息进行校正，得到补偿后的轮速信息作为量测信息；并利用量测信息，采用误差状态卡尔曼滤波器进行量测更新，以实现对车辆的定位。与现有技术相比，本发明具有轮速信息准确性提高、定位准确性提高和定位可靠性增强等优点。

本发明授权一种基于实时滑移率估计与补偿的组合定位方法及其系统在权利要求书中公布了：1.一种基于实时滑移率估计与补偿的组合定位方法，其特征在于，该方法利用INS、WSS和GNSS组合定位，基于误差状态卡尔曼滤波实现状态估计，并在GNSS不可用时，进行滑移率的估计与补偿，方法步骤包括： S1、在GNSS可用期间，以GNSS的位置信息和速度信息作为量测信息；在GNSS中断期间，进行轮速的滑移率修正补偿，得到补偿后的轮速信息作为量测信息； S2、利用量测信息，采用误差状态卡尔曼滤波器进行量测更新，以实现对车辆的定位； 所述S1中轮速的滑移率修正补偿的步骤为： S11、采集轮速信息、横摆角速度信息； S12、利用卡尔曼滤波器求取得到横摆角速度的一阶导数； S13、利用横摆角速度的一阶导数求取得到各车轮处的纵向加速度； S14、分别在车辆驱动情况和制动情况下求取得到滑移率递推公式，并将各车轮处的纵向加速度带入求取得到各车轮滑移率； S15、利用求取得到的各车轮滑移率对采集的轮速信息进行补偿修正； 所述S14车辆驱动情况下滑移率递推公式为： ； 车辆制动情况下滑移率递推公式为： ； 其中，为时刻轮速；为时刻轮速；为时刻纵向加速度；为时刻与时刻之间的时间间隔。

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