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龙图腾网获悉中南大学申请的专利一种带力矩检测的从执行器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119385690B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411510972.5，技术领域涉及：A61B34/37；该发明授权一种带力矩检测的从执行器是由李洲;段吉安;张镕;童主东设计研发完成，并于2024-10-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种带力矩检测的从执行器在说明书摘要公布了：本发明提供了一种带力矩检测的从执行器，执行驱动模块和执行模块；执行驱动模块包括安装板和多个执行驱动电机，执行驱动电机包括偏航驱动电机、俯仰驱动电机、旋转驱动电机以及剪切驱动电机，均设置在安装板上，执行驱动电机与执行模块分别通过对应的控制钢丝连接，执行驱动电机均配置有力矩传感器，控制钢丝将人体组织产生的反力矩传递至对应的力矩传感器，力矩传感器采集反力矩并将每个自由度的反力矩传输至系统。本发明能够进行多个自由度的驱动以及执行，同时能够采集人体组织产生的反力矩并传输至系统，以产生准确的阻力矩，从而在操作过程中真实地感受到执行模块的各个自由度状态。

本发明授权一种带力矩检测的从执行器在权利要求书中公布了：1.一种带力矩检测的从执行器，其特征在于，包括执行驱动模块和执行模块；所述执行驱动模块包括安装板和多个执行驱动电机，所述执行驱动电机包括偏航驱动电机、俯仰驱动电机、旋转驱动电机以及剪切驱动电机，均设置在所述安装板上，所述执行驱动电机与所述执行模块分别通过对应的控制钢丝连接，所述执行驱动电机均配置有力矩传感器，所述控制钢丝将人体组织产生的反力矩传递至对应的所述力矩传感器，所述力矩传感器采集反力矩并将每个自由度的反力矩传输至系统； 所述执行模块包括剪切组件、偏航关节组件、俯仰关节组件，所述剪切组件、所述偏航关节组件、所述俯仰关节组件分别通过对应的所述控制钢丝进行驱动控制； 所述剪切组件包括剪切座、第一剪切手指、第二剪切手指、剪切驱动滑块和中心支撑块，所述第一剪切手指和所述第二剪切手指与所述剪切座转动连接，所述剪切驱动滑块设置一对，分别位于所述中心支撑块的两侧，且与所述中心支撑块滑动连接，所述中心支撑块与所述剪切座固定连接，所述剪切组件的控制钢丝的两个末端分别与两个所述剪切驱动滑块连接，所述第一剪切手指通过两段第一剪切钢丝分别与两侧的两个所述剪切驱动滑块连接，所述第二剪切手指通过两段第二剪切钢丝分别与两侧的两个剪切驱动滑块连接。

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