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龙图腾网获悉西南交通大学申请的专利气动软体致动器、气动软体致动器的控制方法、装置及电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119407751B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411762391.0，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权气动软体致动器、气动软体致动器的控制方法、装置及电子设备是由师文远设计研发完成，并于2024-12-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本气动软体致动器、气动软体致动器的控制方法、装置及电子设备在说明书摘要公布了：本发明提出一种气动软体致动器、气动软体致动器的控制方法、装置及电子设备，属于机械外骨骼技术领域，气动软体致动器包括气动模块、气泵模块、控制设备和检测模块，气动模块包括柔性支撑板和设置于柔性支撑板上的多个气囊，气囊的一端设置于柔性支撑板上，且每两个相邻的气囊的设置位置之间的间距均等于预设值。检测模块用于实时对气动模块的致动情况进行监测，得到当前的测量致动量。控制设备用于根据目标致动量和当前的测量致动量，调节气泵模块的气体注入量，以调节气动模块的致动量。如此，气动软体致动器具备高扭矩输出的同时，提升了轻便性、舒适性以及控制灵活性。并在PID控制中引入控制参数自适应调整机制，极大地提高了控制精度。

本发明授权气动软体致动器、气动软体致动器的控制方法、装置及电子设备在权利要求书中公布了：1.一种气动软体致动器，其特征在于，包括气动模块、气泵模块、控制设备和检测模块； 所述气动模块包括柔性支撑板和设置于所述柔性支撑板上的多个气囊，所述气囊的一端设置于所述柔性支撑板上，所述多个气囊的一端在所述柔性支撑板上整齐排列且严格对齐，每两个相邻的所述气囊的设置位置之间的间距均等于预设值，所述预设值小于气囊充分膨胀时的厚度，每个所述气囊上均设置有气孔，从而不存在相邻气囊间相互填充缝隙而导致接触面积过大、弯曲角度小的问题； 所述气泵模块与所述气孔连通，所述检测模块设置于所述气动模块上，所述控制设备分别与所述检测模块和所述气泵模块通信连接； 所述检测模块用于实时对所述气动模块的致动情况进行监测，得到当前的测量致动量，并将所述测量致动量上报至所述控制设备；其中，所述测量致动量包括角度和扭矩； 所述控制设备用于根据目标致动量和当前的所述测量致动量，调节所述气泵模块的气体注入量，以调节所述气动模块的致动量。

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