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龙图腾网获悉华工法利莱切焊系统工程有限公司;浦林成山(山东)轮胎有限公司申请的专利面向轮胎模具全自动激光清洗的机械臂轨迹规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119427800B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411380279.0，技术领域涉及：B29D30/06；该发明授权面向轮胎模具全自动激光清洗的机械臂轨迹规划方法是由姜锡洲;许天睿;曹凯;祁小勇;夏中原;胡进;贾威;段涛;蒋威;何东旭;吴苶设计研发完成，并于2024-09-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本面向轮胎模具全自动激光清洗的机械臂轨迹规划方法在说明书摘要公布了：本公开提供了一种面向轮胎模具全自动激光清洗的机械臂轨迹规划方法，包括：利用3D结构光相机拍摄轮胎模具以供得到区域点云数据；利用相机手眼标定区域点云数据，得到机械臂坐标系下的轮胎模具的点云数据；机械臂的末端安装激光清洗头；激光清洁头根据机械臂的运动轨迹绕末端辅助轴运动；末端辅助轴为位于激光清洁头末端的水平线；对点云数据进行特征识别以供得到轮胎模具的尺寸；轮胎模具的尺寸至少包括花纹块模具的特征尺寸和侧板模具的截面尺寸的其中之一；根据轮胎模具的尺寸，计算机械臂的运动轨迹和激光清洁头绕末端辅助轴运动的转角，完成激光清洗轨迹规划。本公开还提供了一种面向轮胎模具全自动激光清洗的机械臂轨迹规划装置。

本发明授权面向轮胎模具全自动激光清洗的机械臂轨迹规划方法在权利要求书中公布了：1.一种面向轮胎模具全自动激光清洗的机械臂轨迹规划方法，其特征在于，包括： 利用3D结构光相机拍摄所述轮胎模具以供得到区域点云数据； 利用相机手眼标定所述区域点云数据，得到机械臂坐标系下的所述轮胎模具的点云数据；所述机械臂的末端安装激光清洗头；所述激光清洁头根据所述机械臂的运动轨迹绕末端辅助轴运动；所述末端辅助轴为位于所述激光清洁头末端的水平线； 对所述点云数据进行特征识别以供得到所述轮胎模具的尺寸；所述轮胎模具的尺寸至少包括花纹块模具的特征尺寸和侧板模具的截面尺寸的其中之一； 根据所述轮胎模具的尺寸，计算所述机械臂的运动轨迹和所述激光清洁头绕所述末端辅助轴运动的转角，完成激光清洗轨迹规划； 其中，所述对所述点云数据进行特征识别以供得到所述轮胎模具的尺寸，包括：通过直线和矩形特征识别，提取所述花纹块模具边缘轮廓；根据所述花纹块模具边缘轮廓，识别所述花纹块模具的特征尺寸；所述花纹块模具的特征尺寸至少包括总长度、总宽度、总高度、截面宽度、截面深度的其中之一；和或通过圆弧识别，提取所述侧板模具边缘轮廓；根据所述侧板模具边缘轮廓，识别所述侧板模具的截面尺寸；所述侧板模具的截面尺寸至少包括半径、高度的其中之一； 其中，所述通过直线和矩形特征识别，提取所述花纹块模具边缘轮廓，包括根据所述激光清洗头的激光线宽，沿着所述机械臂坐标系的第一方向坐标轴和第二方向坐标轴提取点云数据的横截面；所述第一方向坐标轴和所述第二方向坐标轴垂直；所述第一方向坐标轴和所述第二方向坐标轴所在的水平面平行于所述轮胎模具的地面；相邻的所述横截面之间的距离为所述激光线宽；利用所述横截面，提取花纹块模具边缘轮廓。

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