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龙图腾网获悉易控智驾科技有限公司申请的专利无人驾驶车辆的打滑控制方法、装置及无人驾驶车辆获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119428682B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411734342.6，技术领域涉及：B60W30/18；该发明授权无人驾驶车辆的打滑控制方法、装置及无人驾驶车辆是由孙小文设计研发完成，并于2024-11-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本无人驾驶车辆的打滑控制方法、装置及无人驾驶车辆在说明书摘要公布了：本申请公开了一种无人驾驶车辆的打滑控制方法、装置及无人驾驶车辆，属于无人驾驶领域；本申请方案根据第一无人驾驶车辆的当前位姿确定偏离参数，然后基于偏离参数确定车辆是否打滑，无需对路面检测就可以判断车辆是否打滑，并且在打滑情况下，能够基于打滑类型采用对应的安全控制策略，进而降低了无人驾驶车辆在湿滑路面的安全隐患，保证无人驾驶车辆的安全行驶。

本发明授权无人驾驶车辆的打滑控制方法、装置及无人驾驶车辆在权利要求书中公布了：1.一种无人驾驶车辆的打滑控制方法，其特征在于，包括： 获取第一无人驾驶车辆的当前位姿，并根据所述当前位姿确定所述当前位姿对应的偏离参数，其中，所述偏离参数用于表征所述第一无人驾驶车辆的当前位置与目标位置之间的偏差，和或，用于表征所述第一无人驾驶车辆的当前航向和目标航向之间的偏差，所述目标位置为当前时刻对应的所述第一无人驾驶车辆的规划位置，所述目标航向为当前时刻对应的所述第一无人驾驶车辆的规划航向； 在根据所述偏离参数确定所述第一无人驾驶车辆在当前位置发生打滑的情况下，确定所述第一无人驾驶车辆的打滑类型，其中，所述打滑类型与道路曲率相关，所述打滑类型包括第一目标打滑类型和第二目标打滑类型；第一目标打滑类型在以下情况之一确定：偏离参数位于第一偏离区间且获取的第一无人驾驶车辆的滑移率大于指定滑移率阈值，偏离参数位于第二偏离区间且第一无人驾驶车辆的全局路径在目标位置的道路曲率小于第一曲率阈值；第二目标打滑类型在偏离参数位于第二偏离区间且第一无人驾驶车辆的全局路径在目标位置的道路曲率大于或等于第二曲率阈值的情况下确定； 基于所述打滑类型，确定所述第一无人驾驶车辆和或第二车辆的控制策略，并按照所述控制策略对对应车辆进行控制，其中，所述第二车辆为在当前时刻之后经过当前位置的车辆。

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