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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)申请的专利一种扑翼体感控制方法、系统、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119439972B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411405192.4，技术领域涉及：G05D1/222；该发明授权一种扑翼体感控制方法、系统、设备及介质是由林泳辰;韩杰星;雷乔治设计研发完成，并于2024-10-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种扑翼体感控制方法、系统、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明提供了一种扑翼体感控制方法、系统、设备及介质，通过检测操作者的左臂挥动频率和右臂挥动频率、或者操作者的左臂上挥动角度、左臂下挥动角度、右臂上挥动角度及右臂下挥动角度，计算推力指令及身体倾斜信息，将推力指令和偏航控制指令发送至遥控扑翼飞行器。基于上述技术方案，将操作者的上部肢体动作和身体倾斜信息分别转换为推力指令和航向控制指令，并通过信号发射机发送至遥控扑翼飞行器，实现了操作者在地面通过自身肢体动作和姿态直接控制处于空中的飞行器的飞行状态，有效提高了扑翼飞行器的控制体验，使操作者获得如同鸟类或昆虫等各类飞行生物扑翼飞行的沉浸感，提高操控真实感，大幅增强了用户的交互体验和娱乐性。

本发明授权一种扑翼体感控制方法、系统、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种扑翼体感控制方法，其特征在于，应用于包括肢体运动传感器、信号发射机和遥控扑翼飞行器的扑翼体感控制系统，所述扑翼体感控制方法包括以下步骤： 接收操作者所选择的检测模式； 当所述检测模式为频率检测模式时，通过所述肢体运动传感器检测操作者的左臂挥动频率和右臂挥动频率，并根据所述左臂挥动频率和所述右臂挥动频率计算频率检测模式下的推力指令； 当所述检测模式为振幅检测模式时，通过所述肢体运动传感器检测操作者的左臂上挥动角度、左臂下挥动角度、右臂上挥动角度及右臂下挥动角度，并计算左臂挥动幅值和右臂挥动幅值，并根据所述左臂挥动幅值和所述右臂挥动幅值计算振幅检测模式下的推力指令； 若存在身体倾斜传感器，则通过所述身体倾斜传感器检测身体倾斜信息，并根据所述身体倾斜信息计算偏航控制指令； 若不存在身体倾斜传感器，则通过所述肢体运动传感器检测操作者的左臂上挥动角度、左臂下挥动角度、右臂上挥动角度及右臂下挥动角度，并计算出偏航控制指令； 将所述推力指令和所述偏航控制指令发送至所述遥控扑翼飞行器。

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