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龙图腾网获悉中南大学申请的专利考虑三维装载约束的车与无人机协同路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119444038B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411602912.6，技术领域涉及：G06Q10/0835；该发明授权考虑三维装载约束的车与无人机协同路径规划方法是由魏斌;伍国华设计研发完成，并于2024-11-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本考虑三维装载约束的车与无人机协同路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种考虑三维装载约束的车与无人机协同路径规划方法，包括：分别采用“先入后出”和“卸货再装货”两种卸货模式。其中，货物先入后出模式指的是每次仅能配送位于车辆最表层的货物，货物允许卸货再装货模式指的是允许配送位于车辆内层的货物；构建混合整数线性规划模型，包括决策变量与辅助变量、优化目标、约束条件；设计求解效率高的混合元启发式求解方法，求解装载方案和配送方案。本发明应用于协同路径规划领域，同时考虑了货物的装载和配送过程，分别采用物流配送过程中常见的“先入后出”和“卸货再装货”模式，优化配送车辆的主路径与无人机的路径，显著提升物流配送效率的同时满足客户的需求。

本发明授权考虑三维装载约束的车与无人机协同路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种考虑三维装载约束的车与无人机协同路径规划方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤1，构建车与无人机协同路径规划过程中的决策变量，其中，所述决策变量决定车辆路径、无人机路径与货物装载位置； 步骤2，构建车与无人机协同路径规划的优化目标与约束条件，其中，所述优化目标为最小化配送时间，所述约束条件包括车辆路径约束、无人机路径约束、车辆无人机协同约束、货物抗压约束、车辆装载约束、货物先入后出约束与货物允许卸货再装货约束； 步骤3，分别在货物先入后出模式与货物允许卸货再装货模式下，采用混合元启发式求解方法，计算得到货物装载方案与配送方案，其中，货物先入后出模式指的是每次仅能配送位于车辆最表层的货物，货物允许卸货再装货模式指的是允许配送位于车辆内层的货物，具体包括： 步骤301，获取所有货物的初始货物装载方案； 步骤302，对所述初始货物装载方案进行迭代优化，得到优化后货物装载方案； 步骤303，在所述优化后货物装载方案的基础上，分别在货物先入后出模式与货物允许卸货再装货模式下优化得到配送方案，具体包括： 在所述货物先入后出模式下，所述配送方案的优化过程为： 步骤303.1A，获取当前位于车厢最上层货物所对应的目标点集合，并生成该目标点集合的初始配送方案； 步骤303.2A，在目标点集合的初始配送方案基础上进行优化，采用融合退火机制的自适应大邻域搜索迭代框架得到目标点集合当前的配送方案； 步骤303.3A，模拟车辆依据目标点集合当前的配送方案行驶至下一个目标点并交付货物； 步骤303.4A，判定车厢内的所有货物是否全部交付： 若是，输出模拟车辆的行驶路线即为所述配送方案； 否则，返回步骤303.1A； 在所述货物允许卸货再装货模式下，所述配送方案的优化过程为： 步骤303.1B，获取车厢内所有货物所对应的目标点集合，并生成该目标点集合的初始配送方案； 步骤303.2B，在目标点集合的初始配送方案基础上进行优化，采用融合退火机制的自适应大邻域搜索迭代框架得到所述配送方案； 所述配送方案的获取过程为： 步骤501，获取初始温度、终止温度、降温系数与初始配送方案，并构建两个破坏算子与两个修复算子； 步骤502，初始当前解、当前最优解、当前温度、四个算子的得分均为0，即：算子得分=，以及初始化四个算子的权重均为0.5，即算子权重=； 步骤503，根据算子权重采用轮盘赌选择破坏算子与修复算子对当前解进行破坏与修复，生成邻居解； 步骤504，判断邻居解是否优于当前解： 若是，令，并在邻居解优于当前最优解时更新； 否则，基于Metropolis准则判断是否被接受，被接受则，否则； 步骤505，根据当前解更新算子得分，再基于算子权重更新周期判断是否根据算子得分更新算子权重； 步骤506，判断是否成立： 若是，输出当前的最优解，作为所述配送方案； 否则，令后，返回步骤503。

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