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龙图腾网获悉深圳竹芒科技有限公司申请的专利机器人防撞处理方法、自移动设备及计算机可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119472647B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411462478.6，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权机器人防撞处理方法、自移动设备及计算机可读存储介质是由吴德明;王斌设计研发完成，并于2024-10-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人防撞处理方法、自移动设备及计算机可读存储介质在说明书摘要公布了：本申请提供一种机器人防撞处理方法、自移动设备及计算机可读存储介质。该机器人防撞处理方法包括：获取机器人上安装的目标超声波传感器的障碍物距离反馈值；根据预设的各校准参数关联的参考距离范围，确定所述障碍物距离反馈值的目标校准参数；根据所述目标校准参数对所述障碍物距离反馈值进行校准处理，得到所述目标超声波传感器的障碍物距离校准值；基于所述障碍物距离校准值，控制所述机器人的行驶过程。本申请可以一定程度上提高障碍物尤其是透明障碍物的识别精度，降低机器人产生障碍物碰撞的概率，提高机器人运行安全性。

本发明授权机器人防撞处理方法、自移动设备及计算机可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种机器人防撞处理方法，其特征在于，所述方法包括： 获取机器人上安装的目标超声波传感器的障碍物距离反馈值； 根据预设的各校准参数关联的参考距离范围，确定所述障碍物距离反馈值的目标校准参数； 根据所述目标校准参数对所述障碍物距离反馈值进行校准处理，得到所述目标超声波传感器的障碍物距离校准值； 基于所述障碍物距离校准值，控制所述机器人的行驶过程； 所述机器人上安装有多个超声波传感器，所述方法还包括： 获取所述机器人上安装的每个超声波传感器的第一障碍物检测结果； 将所述第一障碍物检测结果为检测到障碍物的每个超声波传感器，作为所述目标超声波传感器； 所述将所述第一障碍物检测结果为检测到障碍物的每个超声波传感器，作为所述目标超声波传感器，包括： 将所述第一障碍物检测结果为检测到障碍物的每个超声波传感器，作为初筛超声波传感器； 获取所述机器人的激光类传感器在初筛超声波传感器对应的检测位置的第二障碍物检测结果； 若所述第二障碍物检测结果为未检测到障碍物，则将所述初筛超声波传感器作为所述目标超声波传感器。

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