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龙图腾网获悉江苏大学申请的专利一种气动层状阻尼式变刚度软体机械手获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119501976B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411543000.6，技术领域涉及：B25J15/00；该发明授权一种气动层状阻尼式变刚度软体机械手是由季晨;郑双楼;王紫阳;张忠强;张正伟;程广贵设计研发完成，并于2024-10-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种气动层状阻尼式变刚度软体机械手在说明书摘要公布了：一种气动层状阻尼式变刚度软体机械手，涉及软体机械手技术领域。手指部分包括驱动层、变刚度层和固定端，驱动层设置多个气囊，相邻气囊顶部之间设置豁口，气道将气囊的腔室依次连通，变刚度层一体设置在驱动层底部，内部设置上下两层槽道，固定端一体设置在驱动层和变刚度层根部，第一正压供气孔道与根部气囊的腔室连通，第二正压供气孔道与上层的槽道连通，插装端口与下层的槽道尺寸相同并连通，并插装填充片层材料。开放式的变刚度层和正压气动驱动结构设计，能够根据需求方便的更换片层材料并结合正压压力调节实现刚度的变化，并且变刚度层的阻尼机制有助于机械手在快速变形过程中有效抑制振动，提升抓取的稳定性和精度。

本发明授权一种气动层状阻尼式变刚度软体机械手在权利要求书中公布了：1.一种气动层状阻尼式变刚度软体机械手，包括安装座以及固定在其上的手指部分，其特征在于：所述手指部分包括驱动层1、变刚度层2和固定端5，所述驱动层1由指尖向指根方向均匀设置多个气囊6，所述多个气囊6均设计为矩形，且每相邻两个气囊6顶部之间设置豁口使气囊6之间留有间隙，驱动层1内部设置气道4将所有气囊6的腔室3依次连通，所述变刚度层2通长设置在驱动层1底部且二者制为一体，变刚度层2内部沿长度方向设置有分别与指根方向贯通的上下两层槽道，所述两层槽道的设置使变刚度层2的断面呈日字形，所述固定端5一体设置在驱动层1和变刚度层2根部，固定端5设置有第一正压供气孔道、第二正压供气孔道和插装端口，所述第一正压供气孔道与位于根部的气囊6的腔室3连通，所述第二正压供气孔道与变刚度层2上层的槽道连通，所述插装端口与变刚度层2下层的槽道尺寸相同并连通，通过插装端口在变刚度层2下层的槽道内插装填充片层材料，变刚度层2上层的槽道通过输入正压能够改变片层材料间的摩擦力，从而实现机械手刚度的调节，通过在开放式的变刚度层2更换片层材料实现自由调整刚度，达到适应多种抓取任务的目的。

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