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龙图腾网获悉济南恒立软件技术有限公司;山东省计量科学研究院申请的专利基于图像识别的机动车尾气检测智能插管控制方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119512236B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411658977.2，技术领域涉及：G05D3/20；该发明授权基于图像识别的机动车尾气检测智能插管控制方法和系统是由王红易;张凯;高有磊;申东滨;潘寿虎;王硕设计研发完成，并于2024-11-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于图像识别的机动车尾气检测智能插管控制方法和系统在说明书摘要公布了：本发明涉及尾气管插入控制技术领域，具体为基于图像识别的机动车尾气检测智能插管控制方法和系统；为解决现有技术中机动车尾气插管检测的智能化低和准确性差的技术问题，本发明通过将汽车尾部图像的二维坐标转换为机械臂的三维坐标，确定排气管在机械臂工作空间中的位置，并结合机器人机械臂关节角度信息规划移动路径；然后根据机器人机械臂移动路径，移动机械臂末端的尾气收集管正对排气管，并在尾气收集管插入过程中采用分段速度控制方法，且实时获取尾气收集管插入压力，并在压力大于压力阈值时采取拔出再插入的措施；该插管控制方法自适应能力强，智能性高，可实现尾气检测插管过程的高度自动化，能够提高尾气检测的准确性和效率。

本发明授权基于图像识别的机动车尾气检测智能插管控制方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种基于图像识别的机动车尾气检测智能插管控制方法，其特征在于，包括如下操作： S1、获取汽车尾部图像，从汽车尾部图像识别出排气管； S2、将汽车尾部图像的二维坐标转换为机器人机械臂的三维坐标后，基于排气管在机器人机械臂的三维坐标中的位置信息，以及机器人机械臂的关节角度信息，进行路径规划，得到机器人机械臂移动路径； 排气管在机器人机械臂的三维坐标中的位置信息获取方法具体为：基于摄像头的内参数和外参数，构建相机成像模型，以及相机坐标系与机器人机械臂坐标系的转换关系模型；将排气管的二维坐标代入相机成像模型中后，与转换关系模型经最小二乘法处理，得到排气管世界竖坐标；将排气管世界纵坐标和排气管的二维坐标代入相机成像模型中进行求解，得到排气管世界横坐标和排气管世界纵坐标；排气管世界横坐标、排气管世界纵坐标和排气管世界竖坐标，形成了排气管在机器人机械臂工作的三维坐标中的位置信息； 路径规划中，将机器人机械臂各个关节的初始角度，作为随机树的根节点，得到初始随机树；初始随机树经节点扩展迭代处理，直至生成的新节点与目标角度点之间的距离小于距离阈值时，迭代处理结束；将与目标角度点之间的距离小于距离阈值的新节点，作为目标节点；从目标节点回溯到根节点的过程中，遍历随机树中节点之间的边，得到若干个运动路径；将路径代价值最小的运动路径，作为机器人机械臂移动路径；目标角度点为标准排气管位置对应机械臂末端处的点； 在当前节点扩展中，在上一轮生成的随机树中，每个根节点的最小移动角度和最大移动角度的范围内随机生成一个叶节点，得到若干个当前过渡叶节点；将上一轮生成的随机树中，分别与对应当前过渡叶节点中距离最近的节点，作为每个根节点相应的当前最近叶节点；分别将当前最近叶节点，沿对应当前过渡叶节点方向移动步长阈值后的位置点，作为相应根节点的当前新节点；将当前新节点与对应当前最近叶节点连接起来，得到当前轮生成的随机树，用于执行下一轮节点扩展处理的操作； S3、根据机器人机械臂移动路径，移动机器人机械臂末端的尾气收集管正对排气管；以预设插入方向，采用分段速度控制方法，速度递减地将尾气收集管插入排气管内至预设深度阈值； 在尾气收集管插入过程中，实时获取尾气收集管插入压力；若尾气收集管插入压力大于压力阈值，则以与插入方向相反的方向，拔出尾气收集管至拔出深度阈值后，执行尾气收集管插入动作。

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