武汉联影智融医疗科技有限公司唐宁获国家专利权
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龙图腾网获悉武汉联影智融医疗科技有限公司申请的专利一种推车阵列的位置提示方法、装置和终端设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119523637B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311108600.5，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权一种推车阵列的位置提示方法、装置和终端设备是由唐宁;陈龙;马波琪;曾致贤;刘强设计研发完成，并于2023-08-30向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种推车阵列的位置提示方法、装置和终端设备在说明书摘要公布了：本申请涉及手术机器人技术领域，提出一种推车阵列的位置提示方法、装置和终端设备。在该方法中，首先以机械臂的基座为位置基准，检测推车阵列和光学导航设备是否位于基座的同一侧；由于手术推车的机械臂是安装在基座上的，如果推车阵列与光学导航设备位于基座的同一侧，则从光学导航设备到推车阵列之间的光路不会被机械臂遮挡，此时可认为推车阵列的安装位置适当；反之，如果推车阵列与光学导航设备位于基座的不同侧，则从光学导航设备到推车阵列之间的光路可能被机械臂遮挡，此时会提示推车阵列的安装位置需要调整，之后可以通过人工或者自动调节的方式修正推车阵列的安装位置，从而提高机械臂进行注册标定的成功率和准确率。
本发明授权一种推车阵列的位置提示方法、装置和终端设备在权利要求书中公布了：1.一种推车阵列的位置提示方法，其特征在于，包括：检测推车阵列和光学导航设备是否位于机械臂的基座的同一侧；其中，所述机械臂和所述推车阵列均安装于手术推车上； 若所述推车阵列与所述光学导航设备位于所述基座的不同侧，则提示所述推车阵列的安装位置需要调整； 其中，所述机械臂设有末端阵列；所述检测推车阵列和光学导航设备是否位于机械臂的基座的同一侧，包括： 获取所述推车阵列在光学导航设备坐标系下的第一空间坐标和所述末端阵列在所述光学导航设备坐标系下的第二空间坐标； 根据所述第一空间坐标和所述第二空间坐标，得到所述推车阵列在基座坐标系下的第三空间坐标和所述光学导航设备在所述基座坐标系下的第四空间坐标； 根据所述第三空间坐标和所述第四空间坐标，确定所述推车阵列和所述光学导航设备是否位于所述基座的同一侧。
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