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龙图腾网获悉深圳景创智航技术有限公司申请的专利清洁机器人快速建图方法、系统及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119540482B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411561000.9，技术领域涉及：G06T17/05；该发明授权清洁机器人快速建图方法、系统及介质是由刘培;李陈;吴津魏设计研发完成，并于2024-11-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本清洁机器人快速建图方法、系统及介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种清洁机器人快速建图方法、系统及介质，涉及三维建图技术领域，应用于包括激光器件和图像采集器件的清洁机器人快速建图系统，包括：获取清洁机器人的建图环境信息，其中，建图环境信息包括激光器件采集的激光反馈环境信息和图像采集器件采集的图像反馈环境信息；根据图像反馈环境信息确定建图模式信息，其中，建图模式信息包括单反馈信息建图的第一建图模式和多反馈信息建图的第二建图模式；在建图模式信息为第一建图模式时，根据激光反馈环境信息或图像反馈环境信息进行快速三维建图；在建图模式信息为第二建图模式时，根据激光反馈环境信息和图像反馈环境信息进行快速三维建图。提高了清洁机器人建图准确率。

本发明授权清洁机器人快速建图方法、系统及介质在权利要求书中公布了：1.一种清洁机器人快速建图方法，其特征在于，所述清洁机器人快速建图方法应用于清洁机器人快速建图系统，所述清洁机器人快速建图系统包括激光器件和图像采集器件，所述清洁机器人快速建图方法包括： 获取所述清洁机器人的建图环境信息，其中，所述建图环境信息包括所述激光器件采集的激光反馈环境信息和所述图像采集器件采集的图像反馈环境信息； 根据所述图像反馈环境信息确定建图模式信息，其中，所述建图模式信息包括单反馈信息建图的第一建图模式和多反馈信息建图的第二建图模式，其中，所述根据所述图像反馈环境信息确定建图模式信息的步骤，包括： 确定所述图像反馈环境信息中的图像成像区域和所述图像成像区域对应的图像成像特征；在所述图像成像特征与预设的平面成像特征匹配时，则确定所述图像反馈环境信息中的第一图像成像区域的建图模式信息为第一建图模式，其中，所述第一图像成像区域包括所述图像成像特征与预设的平面成像特征匹配的图像成像区域；在所述图像成像特征与预设的斜面成像特征匹配时，则确定所述图像反馈环境信息中的第二图像成像区域的建图模式信息为第二建图模式，其中，所述第二图像成像区域包括所述图像成像特征与预设的斜面成像特征匹配的图像成像区域；在所述图像成像特征与预设的障碍物成像特征匹配时，则确定所述图像反馈环境信息中的第三图像成像区域的建图模式信息为第二建图模式，其中，所述第二图像成像区域包括所述图像成像特征与预设的障碍物成像特征匹配的图像成像区域；在所述图像成像特征与预设的清洁物成像特征匹配时，则确定所述图像反馈环境信息中的第四图像成像区域的建图模式信息为第一建图模式，其中，所述第四图像成像区域包括所述图像成像特征与预设的清洁物成像特征匹配的图像成像区域； 在所述建图模式信息为所述第一建图模式时，根据所述激光反馈环境信息或所述图像反馈环境信息进行快速三维建图； 在所述建图模式信息为所述第二建图模式时，根据所述激光反馈环境信息和所述图像反馈环境信息进行快速三维建图。

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