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龙图腾网获悉武汉科技大学申请的专利一种巡检机器人的路径规划方法及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119573721B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411566400.9，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种巡检机器人的路径规划方法及存储介质是由邓春华;刘晋瑜;朱子奇;徐新;刘静;陈柯;付玥晴设计研发完成，并于2024-11-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种巡检机器人的路径规划方法及存储介质在说明书摘要公布了：本发明提供一种巡检机器人的路径规划方法及存储介质，属于路径规划技术领域，所述方法包括：以巡检机器人在巡检过程中只在转弯点处转弯为目标，将巡检无向图转化为巡检有向图；在巡检有向图上确定每个巡检点对应的映射点，通过对映射点之间的拓扑关系进行分析，确定巡检机器人所有巡检点的巡检点排序；响应于下发的当前巡检任务，根据巡检点排序，确定当前巡检任务所包含的待巡检点的巡检顺序，并利用巡检有向图实现当前巡检任务的路径规划。本发明提供的巡检机器人的路径规划方法，可以根据用户的巡检要求快速实现巡检足机器人的多目标点的路径规划，并且通过引入转弯点转弯等方法，确保了巡检机器人及巡检区域内设备的安全。

本发明授权一种巡检机器人的路径规划方法及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种巡检机器人的路径规划方法，其特征在于，包括： 获取巡检区域的骨架地图，在骨架地图上确定巡检机器人的转弯点，并根据转弯点将骨架地图分割为多段区间； 在任一区间长度大于预设长度的情况下，以所述任一区间的一个端点为起点按照预设间隔设置路径点，完成所述任一区间的路径点的设置，遍历所有的区间，以根据所有的路径点构建巡检无向图； 以巡检机器人在巡检过程中只在转弯点处转弯为目标，将巡检无向图转化为巡检有向图； 在巡检有向图上将每个巡检点对应的距离最近且方向处于同一预设区间的有向路径点作为映射点，通过对映射点之间的拓扑关系进行分析，确定巡检机器人所有巡检点的巡检点排序；其中，巡检点是预先规划设置的，且包括巡检起始点； 响应于下发的当前巡检任务，根据所述巡检点排序，确定当前巡检任务所包含的待巡检点的巡检顺序，并利用巡检有向图实现当前巡检任务的路径规划； 其中，以巡检机器人在巡检过程中只在转弯点处转弯为目标，将巡检无向图转化为巡检有向图，具体包括： 从巡检无向图中任一区间一端的路径点开始依次遍历所有的路径点，以求取每个路径点的方向角，具体分为两类情况进行路径点的方向角的求取： 第一类情况：求取作为起点的一端的路径点至倒数第二个路径点中每个路径点的方向角，具体为：确定当前遍历的路径点与将要遍历的下一个路径点的连接线，将连接线与水平坐标轴的正方向的夹角，作为当前遍历的路径点的方向角；其中，所述夹角的范围为[-90°,90°； 第二类情况：求取最后遍历的路径点的方向角，具体为：将倒数第二个遍历的路径点的方向角，作为最后遍历的路径点的方向角； 根据巡检无向图中的任一路径点的位置和方向角，生成巡检有向图中与任一路径点对应的两个有向路径点；其中，对应的两个有向路径点的位置均与任一路径点的位置相同，两个有向路径点中的其中一个有向路径点的方向为任一路径点的方向角，另一个有向路径点的方向为任一路径点的方向角加上180度； 遍历任一区间中所有两个相邻的有向路径点，在相邻的两个有向路径点的方向均处于[-90°,90°范围的情况下，在相邻的两个有向路径点之间添加边，边的方向指向水平坐标轴的正半轴一侧；在相邻的两个有向路径点的方向均处于[90°,270°范围的情况下，在相邻的两个有向路径点之间添加边，边的方向指向水平坐标轴的负半轴一侧； 其中，通过对映射点之间的拓扑关系进行分析，确定巡检机器人所有巡检点的巡检点排序，包括： 将巡检起始点对应的映射点作为起点，分别与未确定排序的其他巡检点对应的映射点进行路径规划，以确定下一个具有最短路径的巡检点； 以下一个具有最短路径的巡检点对应的映射点为起点，分别与未确定排序的巡检点对应的映射点进行路径规划，确定下一个具有最短路径的巡检点，依次类推，直到完成所有的巡检点的排序。

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