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龙图腾网获悉浙江大学;浙大城市学院申请的专利一种面向边缘数据回收的无人机轨迹规划方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119573731B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411696260.7，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种面向边缘数据回收的无人机轨迹规划方法和装置是由薛茜子;向正哲;应芙丽;张宇飞;周展设计研发完成，并于2024-11-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种面向边缘数据回收的无人机轨迹规划方法和装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种面向边缘数据回收的无人机轨迹规划方法和装置，涉及导航领域，用以保证数据回收效率的情况下，提升数据回收任务的可靠性。本发明通过获取所有目标边缘节点的边缘节点信息；获取无人机基本参数和初始状态信息，进而获取无人机单位能耗；计算无人机在两两节点之间的飞行能耗，构建边缘节点地理信息模型；再迭代以下步骤，直至所有边缘节点均被访问过，得到无人机飞行轨迹：根据边缘节点地理信息模型以及无人机的状态信息，采用贪心策略规划出最多访问节点数对应的访问轨迹；无人机该访问轨迹按顺序访问节点，并更新无人机的状态信息。本发明可有效提升数据回收可靠性，保证系统的数据回收效率和能耗效率。

本发明授权一种面向边缘数据回收的无人机轨迹规划方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种面向边缘数据回收的无人机轨迹规划方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、获取所有目标边缘节点的边缘节点信息； S2、获取无人机基本参数和初始状态信息，并基于无人机基本参数获取工作功率； S3、基于各边缘节点的边缘节点信息、无人机基本参数及工作功率，计算无人机在两两节点之间的飞行能耗，构建边缘节点地理信息模型； 迭代步骤S4-步骤S5，直至所有边缘节点均被访问过； S4、根据所述边缘节点地理信息模型以及无人机的状态信息，在确保无人机能够返回起始点的前提下，采用贪心策略规划出最多访问节点数对应的访问轨迹，包括：在无人机的状态信息约束下，根据所述边缘节点地理信息模型，获取无人机从当前每一个可选的边缘节点出发，能够继续访问并且最终返回起始点的边缘节点数量最大值，选取所遍历的可选的边缘节点中，访问边缘节点数量最大值最多的边缘节点作为下一节点，并将从该下一节点出发所对应的访问边缘节点最大值最多的路径结合返回起始点的路径作为规划的访问轨迹；若不存在可选的边缘节点，则以返回起始点的路径作为规划的访问轨迹； S5、无人机根据所述访问轨迹按顺序访问节点，并根据所述边缘节点地理信息模型更新无人机的状态信息。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人浙江大学;浙大城市学院，其通讯地址为：310058 浙江省杭州市西湖区余杭塘路866号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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