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龙图腾网获悉深圳市速腾聚创科技有限公司申请的专利障碍物检测方法、激光雷达系统及计算机可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119575411B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510136455.4，技术领域涉及：G06V20/58；该发明授权障碍物检测方法、激光雷达系统及计算机可读存储介质是由张雨琦;徐棨森设计研发完成，并于2025-02-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本障碍物检测方法、激光雷达系统及计算机可读存储介质在说明书摘要公布了：本申请实施例公开了一种障碍物检测方法、激光雷达系统及计算机可读存储介质，该方法包括：获取第一雷达和第二雷达按时序先后在N个采集周期内采集得到的点云，其中，N为大于1的整数；根据第N个采集周期内第一雷达采集得到的点云、第N个采集周期内第二雷达采集得到的点云和第N‑1个采集周期的主栅格地图，得到第N个采集周期的主栅格地图；对第N个采集周期的主栅格地图进行聚类分析，得到第二雷达的视场区域内的障碍物信息。将第一雷达的感知结果作为先验知识与第二雷达的点云融合，并结合包含时序的历史障碍物信息，能在节省算力的基础上，提高第二雷达视场区域的障碍物检测精度。

本发明授权障碍物检测方法、激光雷达系统及计算机可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种障碍物检测方法，应用于激光雷达系统，所述激光雷达系统包括第一雷达和第二雷达，其特征在于，所述方法包括： 获取第一雷达和第二雷达按时序先后在N个采集周期内采集得到的点云，其中，N为大于1的整数； 根据第N个采集周期内所述第一雷达采集得到的点云、第N个采集周期内所述第二雷达采集得到的点云和第N-1个采集周期的主栅格地图，得到第N个采集周期的主栅格地图，其中，所述第N-1个采集周期的主栅格地图是根据所述第一雷达和所述第二雷达在前N-1个采集周期内采集得到的点云确定的；所述第N个采集周期内所述第一雷达采集得到的点云标记有通过感知算法检测得到的障碍物信息，所述第一雷达的视场区域和所述第二雷达的视场区域在空间上具有交集，所述第N个采集周期内所述第一雷达采集得到的点云反映所述第N个采集周期内所述第二雷达的视场区域的第一区域中的障碍物信息，所述第一区域为所述第N个采集周期内所述第二雷达的视场区域与所述第一雷达的视场区域发生交集的区域，所述第一雷达的视场区域与所述第二雷达的视场区域在时序上重叠，所述第N-1个采集周期的主栅格地图反映所述第N个采集周期内所述第二雷达的视场区域的第二区域中的障碍物信息，所述第二区域为所述第N个采集周期内所述第二雷达的视场区域与所述第一雷达的视场区域未发生交集的区域； 对所述第N个采集周期的主栅格地图进行聚类分析，得到所述第二雷达的视场区域内的障碍物信息。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人深圳市速腾聚创科技有限公司，其通讯地址为：518000 广东省深圳市南山区桃源街道平山社区留仙大道1213号众冠红花岭工业南区2区9栋1层；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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