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龙图腾网获悉上海船舶电子设备研究所(中国船舶集团有限公司第七二六研究所)申请的专利悬浮式水下对接平台姿态自主调节系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119611719B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411673607.6，技术领域涉及：B63G8/24；该发明授权悬浮式水下对接平台姿态自主调节系统及方法是由杨智惠;饶六中;巴晓彤;张云超;马赛赛设计研发完成，并于2024-11-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本悬浮式水下对接平台姿态自主调节系统及方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种悬浮式水下对接平台姿态自主调节系统及方法，包括：浮力调节模块、动力控制模块、感知模块以及姿态控制模块；浮力调节模块设置在对接平台上，浮力调节模块通过充排水调节对接平台所受到的浮力；动力控制模块与浮力调节模块连接，用于控制浮力调节模块的充排水；感知模块用于采集对接平台的姿态数据和浮力调节模块的调节数据，姿态控制模块与感知模块进行数据交互；姿态控制模块根据感知模块采集的数据，通过动力控制模块控制浮力调节模块。本发明利用闭环反馈控制系统，根据平台姿态偏差，改变平台布置的各浮力调节装置的排水体积，均衡平台浮力保持最佳的对接姿态，满足单一或多航行器的对接任务需求。

本发明授权悬浮式水下对接平台姿态自主调节系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种悬浮式水下对接平台姿态自主调节系统，其特征在于，包括：浮力调节模块1、动力控制模块2、感知模块3以及姿态控制模块4； 所述浮力调节模块1设置在对接平台上，所述浮力调节模块1通过充排水调节对接平台所受到的浮力； 所述动力控制模块2与所述浮力调节模块1连接，用于控制所述浮力调节模块1的充排水； 所述感知模块3用于采集对接平台的姿态数据和所述浮力调节模块1的调节数据，所述姿态控制模块4与所述感知模块3进行数据交互； 所述姿态控制模块4根据所述感知模块3采集的数据，通过所述动力控制模块2控制所述浮力调节模块1； 所述浮力调节模块1包括：充排水机构7、活塞筒8以及活塞9； 所述活塞筒8和所述充排水机构7设置在对接平台上，所述活塞9设置在所述活塞筒8内，所述活塞9能够在所述活塞筒8内移动； 所述充排水机构7通过伸缩支腿11与所述活塞9驱动连接，用于驱动所述活塞9在所述活塞筒8内移动； 所述感知模块3用于检测所述充排水机构7上所述伸缩支腿11的位移信息； 所述浮力调节模块1设置为多个，多个所述浮力调节模块1分别设置在对接平台的多个方位角； 所述感知模块3包括：姿态传感器12和位移传感器13； 所述位移传感器13设置在所述充排水机构7，用于采集所述充排水机构7上所述伸缩支腿11的位移数据，作为调节数据传输给所述姿态控制模块4； 所述姿态传感器12安装在对接平台的几何中心处，用于实时采集对接平台的姿态数据，并将采集到的姿态数据传输给所述姿态控制模块4； 所述动力控制模块2包括：干舱15、湿舱16以及补偿油囊17； 所述补偿油囊17与所述湿舱16连通设置，用于向所述湿舱16供油；所述湿舱16设置有液压泵23； 所述干舱15通过分舱密封隔板18与所述湿舱16连接，所述干舱15内设置有控制阀组22； 所述湿舱16通过所述控制阀组22与所述充排水机构7连接，所述姿态控制模块4通过控制所述控制阀组22的打开和关闭，实现所述湿舱16和所述充排水机构7之间的连通和断开。

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