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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学;哈工大郑州研究院申请的专利一种用于四足机器人坠落姿态调整的旋转飞轮动量调节器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119636948B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411776446.3，技术领域涉及：B62D57/032；该发明授权一种用于四足机器人坠落姿态调整的旋转飞轮动量调节器是由张点金;毕鹤翔;徐赛;徐昂;张宁设计研发完成，并于2024-12-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于四足机器人坠落姿态调整的旋转飞轮动量调节器在说明书摘要公布了：本发明涉及动量调节器技术领域，更具体的说是一种用于四足机器人坠落姿态调整的旋转飞轮动量调节器。针对现有技术的不足，通过三个旋转飞轮动量调节器，且三个飞轮的轴线两两垂直，分别位于一个虚拟的x、y、z轴上运用角动量守恒原理，通过对四足机器人施加在俯仰、偏航、翻滚方向上的角动量，调整四足机器人坠落过程中的姿态，实现四足机器人平稳着陆。

本发明授权一种用于四足机器人坠落姿态调整的旋转飞轮动量调节器在权利要求书中公布了：1.一种旋转飞轮动量调节器，包括驱动机构，传动连接在驱动机构上的调节系统，与调节系统传动连接的储能系统，调节系统用于接合与分离驱动机构和储能系统的传动； 驱动机构包括电机302；离合机构包括：固接在电机302输出轴上的摩擦盘504，套设在电机302输出轴上的离合器外壳505，电机302输出轴上套设有压动盘511，电机302输出轴上套设有压动器502和膜片弹簧503，压动器502位于压动盘511右侧，压动器502一部分留在离合器外壳505外面并与压动盘511右侧表面接触，压动器502其余部分置于离合器外壳505里面，膜片弹簧503位于离合器外壳505内部，膜片弹簧503处于压动器502和摩擦盘504之间，膜片弹簧503与压动器502及摩擦盘504表面接触，电磁铁506设置在电机302和压动盘511之间，离合器外壳505与储能系统固接，摩擦盘504能够与储能系统接合与分离； 储能系统包括固接在离合器外壳505右端的左传递盘401-1，固接在左传递盘401-1上的轴，固接在左传递盘401-1的轴上的扭簧402的内圈自由端，固接在扭簧402的外圈自由端的储能盘403，固接在储能盘403右端的右传递盘401-2，固接在右传递盘401-2上的另一个轴，所述另一个轴上固接有位于右传递盘401-2右侧的飞轮301，左传递盘401-1位于储能盘403左侧，摩擦盘504位于左传递盘401-1和离合器外壳505之间，摩擦盘504与左传递盘401-1接触时能够进行摩擦传动；电机302输出轴的轴线与飞轮301的轴线重合。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人哈尔滨工业大学;哈工大郑州研究院，其通讯地址为：150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区西大直街92号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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