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龙图腾网获悉中山市粤为科技有限公司申请的专利一种线驱式双足机器人腿部结构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119636951B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411938570.5，技术领域涉及：B62D57/032；该发明授权一种线驱式双足机器人腿部结构是由龙亿设计研发完成，并于2024-12-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种线驱式双足机器人腿部结构在说明书摘要公布了：本发明公开了一种线驱式双足机器人腿部结构，包括大腿支架，大腿支架下端设有膝关节电机，膝关节电机输出轴上连接有小腿支架，小腿支架下端活动连接有足部组件，足部组件包括足部固定件，足部固定件后部连接有足跟，足跟连接有线驱结构，线驱结构包括第一踝关节电机和第二踝关节电机、第一驱动线轮、第二驱动线轮、第一踝关节线轮和第二踝关节线轮，且第一驱动线轮和第一踝关节线轮之间设有第一传动线，第二驱动线轮和第二踝关节线轮之间设有第二传动线，第一踝关节线轮和足跟的一侧之间设有第一曲柄摆杆结构，第二踝关节线轮和足跟的另一侧之间设有第二曲柄摆杆结构。本发明具有结构简单、适应性好的优点。

本发明授权一种线驱式双足机器人腿部结构在权利要求书中公布了：1.一种线驱式双足机器人腿部结构，其特征在于：包括大腿支架1，所述大腿支架1下端设有膝关节电机2，所述膝关节电机2输出轴上连接有小腿支架3，所述小腿支架3下端活动连接有足部组件4，所述足部组件4包括万向连接在小腿支架3下端的足部固定件41，所述足部固定件41后部固定连接有足跟42，所述足跟42连接有线驱结构5，所述线驱结构5包括设在大腿支架1上的第一踝关节电机51和第二踝关节电机52、设在第一踝关节电机51输出轴上设有第一驱动线轮511、设在第二踝关节电机52输出轴上设有第二驱动线轮521、转动连接在小腿支架3上的第一踝关节线轮53和第二踝关节线轮54，且所述第一驱动线轮511和第一踝关节线轮53之间设有传动连接二者的第一传动线55，所述第二驱动线轮521和第二踝关节线轮54之间设有传动连接二者的第二传动线56，所述第一踝关节线轮53和足跟42的一侧之间设有第一曲柄摆杆结构57，所述第二踝关节线轮54和足跟42的另一侧之间设有第二曲柄摆杆结构58。

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