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龙图腾网获悉南京航空航天大学申请的专利一种可解耦的多级头锥变形机构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119637065B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510010028.1，技术领域涉及：B64C1/00；该发明授权一种可解耦的多级头锥变形机构是由王宸;胡至骋;陈金宝;李辰;张子昊;朴丽花;刘体付设计研发完成，并于2025-01-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种可解耦的多级头锥变形机构在说明书摘要公布了：本发明公开了一种可解耦的多级头锥变形机构，属于变体飞行器的设计领域，所述飞行器头锥变形装置包括：五节头锥外壳、可解耦伸缩机构、偏转机构与旋转机构；可解耦伸缩机构包括：驱动电机与两段丝杠，两段丝杠通过齿轮与驱动电机连接，可随齿轮转动，也可通过离合器中断传动；偏转机构包括：周转轮系、球笼式万向节、蜗轮蜗杆与驱动电机，周转轮系实现了偏转自由度间的差动，涡轮蜗杆在降低所需扭矩的同时也可以自锁；旋转机构包括：内啮合齿轮组、蜗轮蜗杆与驱动电机。本发明的伸缩运动、偏转与旋转运动互相独立，其中头锥外壳的伸缩运动可解耦，偏转方向可通过旋转运动自由调节，具备变形量大、驱动构件简单、控制方便等优点。

本发明授权一种可解耦的多级头锥变形机构在权利要求书中公布了：1.一种可解耦的多级头锥变形机构，其特征在于，所述的机构包括 分节的头锥外壳100、对称的两套可解耦伸缩机构200、旋转机构300与偏转机构400； 所述的头锥外壳100包括五节头锥外壳，即外壳第一节101，外壳第二节102，外壳第三节103，外壳第四节104，外壳第五节105；外壳第一节101为弹体，不参与伸缩运动；外壳第二节102为伸长段；外壳第三节103、外壳第四节104、外壳第五节105为偏转段，从后往前依次排列且彼此相连，机构完全收缩时，仅有外壳第一节101，外壳第二节102、外壳第五节105暴露在外；完全伸展时，外壳第一节101，外壳第二节102，外壳第三节103，外壳第四节104，外壳第五节105全部暴露在外，头锥的偏转依靠外壳第三节103与外壳第四节104、外壳第四节104与外壳第五节105之间的倾斜圆形接口旋转完成，且可以通过外壳第二节102与外壳第三节103之间的旋转自由度任意改变整个偏转段的偏转方向； 所述的旋转机构300用于驱动外壳第二节102与外壳第三节103之间的旋转自由度；旋转机构300包括爪盘301、旋转驱动电机302、蜗轮蜗杆机构303、内啮合齿轮组304、上导轨305，上导轨305固定在外壳第二节102内壁，爪盘301在其上滑动； 驱动旋转时，通过布置在爪盘301上的旋转驱动电机302提供动力，带动蜗轮蜗杆机构303旋转，通过内啮合齿轮组304提供旋转驱动力，外壳第三节103在爪盘301的限制下转动；在旋转运动中的任意点停止时，均可由蜗轮蜗杆形成自锁； 所述的偏转机构400包括偏转驱动电机401，蜗轮蜗杆机构402，周转轮系403，球笼式万向节404；驱动偏转运动时，由偏转驱动电机401做旋转驱动，通过蜗轮蜗杆机构402带动周转轮系403，实现两个倾斜圆形接口间的差动，通过球笼式万向节404完成两个不同轴旋转接口的等速传动；同时，在偏转运动中的任意点停止时，均可由蜗轮蜗杆形成自锁； 偏转运动时，偏转驱动电机401带动蜗轮蜗杆机构402转动，把动力传递至通过球笼式万向节404连接的周转轮系403，使外壳第三节103，外壳第四节104，外壳第五节105之间的倾斜旋转接口相对旋转，实现头锥的偏转； 在没有偏转驱动时，外壳第三节103、外壳第四节104、外壳第五节105自锁，其中外壳第三节103夹持在爪盘301中；旋转运动时，通过布置在爪盘301上的旋转驱动电机302提供动力，带动蜗轮蜗杆机构303旋转，通过内啮合齿轮组304带动外壳第三节103、外壳第四节104、外壳第五节105整体旋转，实现对头锥偏转方向的调整。

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