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龙图腾网获悉珠海格力智能装备有限公司;珠海格力电器股份有限公司申请的专利码垛装置的控制方法、装置、存储介质和电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119637544B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411873646.0，技术领域涉及：B65G61/00；该发明授权码垛装置的控制方法、装置、存储介质和电子设备是由梁郁健;柳育松设计研发完成，并于2024-12-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本码垛装置的控制方法、装置、存储介质和电子设备在说明书摘要公布了：本申请提供了一种码垛装置的控制方法、装置、存储介质和电子设备，该方法应用于多轴系统中的控制器，该方法包括：获取目标物体的移动参数，移动参数至少包括目标物体的实时位置信息、实时速度信息、实时位姿信息、目标位置以及目标位姿，目标物体为空调器的左侧板或者右侧板；根据目标物体的移动参数，确定码垛装置的各轴的运行参数，码垛装置包括三轴结构、四轴结构和五轴结构；根据码垛装置的各轴的运行参数，控制三轴结构、四轴结构以及五轴结构运行，以将目标物体以目标位姿码垛在目标位置。该方法实现了高度自动化的控制，减少了人工干预。多轴系统提供了更高的操作精度，确保了产品质量的一致性。

本发明授权码垛装置的控制方法、装置、存储介质和电子设备在权利要求书中公布了：1.一种码垛装置的控制方法，其特征在于，应用于多轴系统中的控制器，所述方法包括： 获取目标物体的移动参数，所述移动参数至少包括所述目标物体的实时位置信息、实时速度信息、实时位姿信息、目标位置以及目标位姿，所述目标物体为空调器的左侧板或者右侧板； 根据所述目标物体的移动参数，确定码垛装置的各轴的运行参数，所述码垛装置包括三轴结构、四轴结构和五轴结构； 根据所述码垛装置的各轴的运行参数，控制所述三轴结构、所述四轴结构以及所述五轴结构运行，以将所述目标物体以所述目标位姿码垛在所述目标位置； 所述方法还包括： 确定所述码垛装置的各轴的虚拟限制区域，并在第一目标轴运行至对应的所述虚拟限制区域的情况下，控制第一非目标轴调整运行速度和或运行轨迹，所述第一非目标轴为所述码垛装置中除所述第一目标轴以外的轴；和或， 确定所述码垛装置的各轴的锁定时间，在当前时刻位于所述锁定时间的情况下，控制第二目标轴停止运动；和或， 确定所述码垛装置的各轴的锁定位姿，在第三目标轴的当前位姿为所述锁定位姿的情况下，控制第二非目标轴停止运动，所述第二非目标轴为所述码垛装置中除所述第三目标轴以外的轴；和或， 采集所述码垛装置的各轴的实际位置信息，在所述轴的实际位置信息与所述轴的预设位置信息之间的偏差大于预设偏差的情况下，发出告警信号。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人珠海格力智能装备有限公司;珠海格力电器股份有限公司，其通讯地址为：519015 广东省珠海市九洲大道中2097号珠海凌达压缩机有限公司1号厂房及办公楼；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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