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龙图腾网获悉中国航空研究院申请的专利基于激光点云数据的三维建模与无人机着陆区域择址方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119665966B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411623686.X，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权基于激光点云数据的三维建模与无人机着陆区域择址方法是由贾贝熙;候磊;刘波;王烁宇;孔令豪;王海晴;杨立设计研发完成，并于2024-11-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于激光点云数据的三维建模与无人机着陆区域择址方法在说明书摘要公布了：本发明涉及无人机自动化领域，特别涉及基于激光点云数据的三维建模与无人机着陆区域择址方法。本发明包括：激光雷达点云数据的采集与动态补偿、三维点云的多尺度自适应配准、地形特征提取与评估、最佳着陆点的选择、基于改进A算法的路径规划、以及实时的环境数据更新与动态调整机制。通过卡尔曼滤波对点云数据进行动态补偿，利用3D‑NDT算法进行高精度的三维环境建模，并通过RANSAC算法提取关键地形特征综合评估地形复杂度和安全距离，选择最佳着陆点，并结合改进的A算法规划无人机的最优路径，确保路径安全和飞行能效。通过实时更新环境数据，动态调整飞行路径和着陆点，适应突发的环境变化，确保无人机在复杂多变的环境中实现安全、稳定的自主着陆。

本发明授权基于激光点云数据的三维建模与无人机着陆区域择址方法在权利要求书中公布了：1.基于激光点云数据的三维建模与无人机着陆区域择址方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1，获取点云数据：使用激光雷达系统采集无人机周围环境的三维点云数据； 步骤2，数据预处理：对获取的三维点云数据进行卡尔曼滤波与坐标转换； 步骤3，构建三维点云地图：基于预处理后的点云数据，使用3D正态分布变换3D-NDT算法进行点云配准，生成高精度的三维点云地图；使用3D正态分布变换3D-NDT算法进行点云配准方法为： 13D-NDT算法通过将点云数据划分为多个区域，并对每个区域进行高斯分布建模，表达式为： 6 其中，：表示点云中第i个区域的概率分布，x:带配准的点，：表示第i个区域的均值向量，：表示第i个区域的协方差矩阵，d：点云的维度，：表示转置； 2在基础的3D-NDT算法上，加入了自适应多尺度配准机制，通过计算每个区域的复杂度参数λi来动态调整配准尺度，自适应调整的协方差矩阵为： 7 其中，：表示经过多尺度调整后的协方差矩阵，：表示多尺度函数，：表示区域复杂度参数； 3配准过程通过迭代完成，在每次迭代中，计算目标点云和源点云的误差，并根据误差调整点云的位姿，直到误差满足预设的收敛条件，根据下述公式最小化目标点云和源点云误差以完成配准： 8 其中，：表示误差函数，：表示目标点云中的点，：表示源点云中的点，T：变换矩阵，t：表示目标点云中点的坐标，s：表示源点云中点的坐标； 步骤4，提取地形特征：在三维点云地图上进行虚拟格网处理，并通过滑动窗口平面拟合提取地形参数，包括坡度、粗糙度、起伏度和安全距离； 步骤5，选取最佳着陆区域：基于地形复杂度和安全距离计算最佳着陆点选取指标，选择指标最小的区域作为着陆区域； 步骤6，路径规划与自主着陆：依据所选的最佳着陆区域，利用改进的A*路径规划算法规划无人机的降落路径，并执行自主降落。

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