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龙图腾网获悉太原理工大学申请的专利VR导航和煤岩识别在线规划融合驱动的闭环截割规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119692617B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411832003.1，技术领域涉及：G06Q10/063；该发明授权VR导航和煤岩识别在线规划融合驱动的闭环截割规划方法是由王学文;张佩林;宋宇科;谢嘉成;王孝亭;马凯;张杰;袁宇;陈贺;李辉设计研发完成，并于2024-12-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本VR导航和煤岩识别在线规划融合驱动的闭环截割规划方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种VR导航和煤岩识别在线规划融合驱动的闭环截割规划方法，通过引入虚拟现实VR导航动态预规划技术，从而在宏观上提前规划采煤机的截割路径；同时结合实时煤岩识别技术，通过在线传感器和算法识别煤岩的硬度、结构、位置等特征，获取微观层面的精确数据。两者的融合通过闭环反馈控制机制，将实时感知的煤岩信息与虚拟预规划结果相结合，动态调整采煤机的截割策略。本发明方法的核心在于通过虚拟和物理层的深度结合，以虚拟预规划指导物理设备的实时作业，物理反馈反过来优化虚拟规划，从而实现闭环控制，进而动态调整截割规划。

本发明授权VR导航和煤岩识别在线规划融合驱动的闭环截割规划方法在权利要求书中公布了：1.一种VR导航和煤岩识别在线规划融合驱动的闭环截割规划方法，其特征在于，包括以下模块： 1VR导航预规划模块； 首先获取煤矿历史数据并进行预处理，构建Transformer模型，将实时数据或新的输入数据输入到Transformer模型中，Transformer模型基于这些输入进行推演，预测未来的煤岩状况以及煤层顶底板形态变化； VR导航预规划模块为参数构建及位姿解算模块提供了煤岩未来状态和煤层顶底板形态变化； 2参数构建及位姿解算模块； 通过Unity3d平台构建煤层的形态参数和物性参数模型，并对采煤机位姿及截割轨迹进行解算；基于煤层的形态参数和物性参数，通过解算顶板和底板的动作变化，进行采煤机位姿解算，获得采煤机的实时位姿；然后结合采煤机的位姿数据，进一步计算采煤机的截割轨迹； 参数构建及位姿解算模块为滚筒调整与动态调速模块提供了位姿参数和截割轨迹参数，还通过虚拟传感器为煤岩识别模块提供了物性参数； 3煤岩识别模块； 结合超声波传感器和激光诱导击穿光谱LIBS技术实时识别煤层和岩层，获得煤岩特征参数；完成煤岩识别后，在Unity3d中构建煤层顶板的精细模型，实现煤层顶板的重构；基于重构之后的顶板，在Unity3d中对虚拟采煤机进行截割推演，修正采煤机姿态； 4滚筒调整与动态调速模块； 通过煤岩识别模块提供的煤岩特征参数和参数构建及位姿解算模块提供的位姿参数，对滚筒的运动轨迹进行优化； 5路径执行并反馈模块； 根据VR导航预规划模块、参数构建及位姿解算模块、煤岩识别模块和滚筒调整与动态调速模块联合生成的预测与优化结果，执行采煤机的实际操作路径，同时将采煤机的运行数据和作业反馈信息传回系统； 6在线预测与决策模块； 以从煤岩识别模块获取的煤岩数据为基础，通过数据处理与Transformer模型的预测能力，实时更新煤岩状态，进行动态预测，并反馈到采煤机的工作路径规划中；此外，根据实时煤岩数据，对采煤机的参数进行动态调整，以优化采割策略。

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