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龙图腾网获悉广东电网有限责任公司;广东电网有限责任公司肇庆供电局申请的专利多尺度视觉定位方法、装置、存储介质和电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119741372B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411812696.8，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权多尺度视觉定位方法、装置、存储介质和电子设备是由黄汉生;陈荣杰;潘颖怡;周熺;陇兴菊;陈浩成;覃广胜;吴思远;梁炳钧;雷宇;黄乃为;伍伟业;李俊华;黄德华;刘永浩;吴晓亮;何家祺;刘鸿;黄焕桀设计研发完成，并于2024-12-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本多尺度视觉定位方法、装置、存储介质和电子设备在说明书摘要公布了：本申请提供了一种多尺度视觉定位方法、装置、存储介质和电子设备，该方法包括：获取监控范围内的2D图像数据和点云数据；采用ResNet网络提取2D图像数据的特征，得到2D图像特征；采用KPFCNN网络提取点云数据的特征，得到点云特征；采用Transformer网络对2D图像特征和点云特征进行特征匹配，得到特征匹配结果，并根据特征匹配结果确定目标物体的三维坐标。该方法利用深度学习方法自动学习图像和点云中的有效特征，并通过Transformer网络进行特征细化，提高特征的区分度和鲁棒性，使其对光照、遮挡等因素的影响更具抵抗力。

本发明授权多尺度视觉定位方法、装置、存储介质和电子设备在权利要求书中公布了：1.一种多尺度视觉定位方法，其特征在于，包括： 获取监控范围内的2D图像数据和点云数据； 采用ResNet网络提取所述2D图像数据的特征，得到2D图像特征； 采用KPFCNN网络提取所述点云数据的特征，得到点云特征； 采用Transformer网络对所述2D图像特征和所述点云特征进行特征匹配，得到特征匹配结果，并根据所述特征匹配结果确定目标物体的三维坐标； 采用Transformer网络对所述图像特征和所述点云特征进行特征匹配，得到特征匹配结果，包括： 对所述图像特征进行增强，得到增强后图像特征，并对所述点云特征进行增强，得到增强后点云特征； 根据所述增强后图像特征，确定锚点特征矩阵，所述锚点特征矩阵中的元素为所述增强后图像特征； 根据所述增强后点云特征，确定记忆特征矩阵，所述记忆特征矩阵中的元素为所述增强后点云特征； 采用Transformer网络通过注意力机制，对所述锚点特征矩阵中的元素和所述记忆特征矩阵中的元素两两关联进行建模，得到所述特征匹配结果； 采用Transformer网络通过注意力机制，对所述锚点特征矩阵中的元素和所述记忆特征矩阵中的元素两两关联进行建模，得到所述特征匹配结果，包括： 获取第一投影权值、第二投影权值和第三投影权值，所述第一投影权值为查询条件的投影权值，所述第二投影权值为特征键的投影权值，所述第三投影权值为特征值的投影权值； 采用所述第一投影权值、所述第二投影权值和所述第三投影权值对所述锚点特征矩阵和所述记忆特征矩阵进行投影，得到所述锚点特征矩阵中的各元素与所述记忆特征矩阵中的各元素的相关度； 将所述相关度输入至浅MLP网络中进一步投影注意力特征，得到所述特征匹配结果。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人广东电网有限责任公司;广东电网有限责任公司肇庆供电局，其通讯地址为：510600 广东省广州市越秀区东风东路757号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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