北京小马智卡科技有限公司张嘉浩获国家专利权
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龙图腾网获悉北京小马智卡科技有限公司申请的专利车辆协同变道方法、自动驾驶车辆、编队、设备和介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119749545B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411705214.9，技术领域涉及：B60W30/18；该发明授权车辆协同变道方法、自动驾驶车辆、编队、设备和介质是由张嘉浩;齐遇;刘峰玮;林肯设计研发完成，并于2024-11-26向国家知识产权局提交的专利申请。
本车辆协同变道方法、自动驾驶车辆、编队、设备和介质在说明书摘要公布了：本公开的实施例涉及自动驾驶技术领域，具体涉及一种车辆协同变道方法、自动驾驶车辆、编队、设备和介质。前述方法中，通过目标车辆首先实行变道，在目标车道上控制行驶速度，有利于在车流密集的场景中拉开目标车辆与其前方的外部车辆的车距，从而为车辆编队的其余车辆提供变道空间，使得其余车辆的变道条件能够更快地被满足，最后实现车辆编队的整体变道。另外，还有利于维持编队队形，不容易被外部车辆加塞至车辆编队中间，避免车辆编队的领航车辆与尾部车辆的距离过大而影响车辆编队在自动驾驶时的决策准确性、有效性和效率。
本发明授权车辆协同变道方法、自动驾驶车辆、编队、设备和介质在权利要求书中公布了：1.一种车辆协同变道方法，其特征在于，应用于自动驾驶的车辆编队中的目标车辆，所述方法包括： 在目标车道的可驶入空间不满足所述车辆编队的所有车辆同时变道的条件时，接收或生成第一类变道指令；所述第一类变道指令用于指示所述车辆编队的车辆按照第一指定顺序参与整体变道； 响应于所述第一类变道指令，在所述目标车道的可驶入空间满足所述目标车辆的变道条件时，先于所述车辆编队的其余车辆从初始车道行驶至目标车道； 控制行驶速度，使所述目标车辆以第一预设范围的车距行驶在所述其余车辆的侧后方，并为所述其余车辆提供在所述目标车辆前方进入目标车道的变道空间； 其中，所述其余车辆被配置为按照所述第一指定顺序，从所述初始车道驶入所述目标车辆提供的变道空间，从而完成所述车辆编队的整体变道和维持编队队形。
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