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龙图腾网获悉江西洪都航空工业集团有限责任公司申请的专利一种基于嵌入式注意力策略和多层次编码网络的无人机控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119759046B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411810594.2，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种基于嵌入式注意力策略和多层次编码网络的无人机控制方法是由冷智辉;张菁;张正勇;甘淳;肖昭文;严梦瑶;吴洪骞设计研发完成，并于2024-12-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于嵌入式注意力策略和多层次编码网络的无人机控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于嵌入式注意力策略和多层次编码网络的无人机控制方法。包括：步骤1：构建超级网络的嵌入式注意力策略网络；步骤2：基于步骤1构建的超级网络的嵌入式注意力策略网络构建多层次编码的Transformer价值网络。本发明解决了无人机控制时现有强化学习算法中表征能力弱，自适应差、参数大、学习效率低的问题。

本发明授权一种基于嵌入式注意力策略和多层次编码网络的无人机控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于嵌入式注意力策略和多层次编码网络的无人机控制方法，其特征在于，包括： 步骤1：构建超级网络的嵌入式注意力策略网络： 步骤11.将原始高维观测空间O降维映射到潜在变量空间Z； 步骤12.在潜在变量空间Z中对每个智能体i及其观测Oi赋予对应权重； 步骤13.基于超级网络编码构建小网络； 步骤14.以小网络的输出结果作为key值，计算智能体观测的邻居对手对该智能体的影响程度； 步骤2：基于步骤1构建的超级网络的嵌入式注意力策略网络构建多层次编码的Transformer价值网络： 步骤21.智能体编码：对智能体自身s、邻居n和对手o分别进行编码，得到编码Es、En和Eo；编码过程表示为： E s =fss，En=fnn，Eo=foo 其中fs，fn，fo是各自的编码函数；s、n、o分别表示智能体自身、邻居和对手的原始信息，Es、En、Eo是对应的编码结果； 步骤22.注意力机制结合；多头注意力机制表示为： MultiHeadQ,K,V=ConcatHead1,...,HeadhWo 其中，Headi=AttentionQWiQ,KWiK,VWiV 其中，Q、K、V是输入的query、key和value矩阵，WiQ、WiK、WiV是第i个注意力头的参数矩阵，Wo是输出的线性变换矩阵，h是注意力头的数量； 步骤23.Transformer多头结构组成；将三种编码Es、En、Eo最后组成Transformer新的多头结构： MHEs,En,Eo=MultiHeadConcatEs,En,Eo 其中，Es、En、Eo分别是智能体自身、邻居和对手的编码，MH表示多头注意力结构； 步骤24.基于局部注意力计算和全局注意力计算进行邻居和对手编码； 步骤25.基于邻居和对手编码对Transformer结构优化。

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