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龙图腾网获悉南京航空航天大学申请的专利基于改进事件触发机制的四旋翼飞行器轨迹跟踪控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119759074B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411734695.6，技术领域涉及：G05D1/495；该发明授权基于改进事件触发机制的四旋翼飞行器轨迹跟踪控制方法是由陈晓明;刘家冀;陈谋;蒙莉莎设计研发完成，并于2024-11-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于改进事件触发机制的四旋翼飞行器轨迹跟踪控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于改进事件触发机制的四旋翼飞行器轨迹跟踪控制方法。在四旋翼飞行器轨迹跟踪任务中，首先设计了一种抗饱和辅助系统，用来解决四旋翼飞行器的执行器输入饱和问题。通过对饱和现象建模并进行提前补偿，从而减少该问题对系统控制性能的影响。其次，通过将自适应增益项与模糊控制器相结合，柔化滑模趋近律双曲正切函数系数，进一步抑制滑模控制中存在的抖振现象，提升控制性能。最后，在执行器端设计了一种改进的事件触发机制，引入自适应触发阈值，避免冗余传输，增强动态适应性，进一步节约通信资源。本发明提出的方法在提升系统控制性能的同时，满足了绿色飞行控制的需求。

本发明授权基于改进事件触发机制的四旋翼飞行器轨迹跟踪控制方法在权利要求书中公布了：1.基于改进事件触发机制的四旋翼飞行器轨迹跟踪控制方法，其特征在于，包括： 步骤1：根据欧拉方程和牛顿第二定律建立四旋翼飞行器动力学数学模型； 步骤2：根据所述四旋翼飞行器动力学数学模型构建抗饱和辅助系统，对执行器端输入饱和现象进行建模，将补偿项反馈至控制系统中，提前调整控制输入； 步骤3：将控制系统分为内外双环控制，分别用于设计姿态控制子系统和位置子系统，以滑模控制为核心方法，将模糊控制器与自适应增益项结合； 步骤4：引入事件触发机制，设计自适应阈值触发条件，满足条件时更新控制律，不满足条件时仍维持上一触发时刻的控制律； 步骤4的实现过程为： 1首先对所述的控制律进行如下变换： 其中，mi,ηi为大于0的常数； 2之后设计以下形式的事件触发器： ejt＝wit-Witk,i＝1,2,3,4；j＝z,φ,θ,ψ 其中，k∈N+,ejt表示当前时刻的所述的控制律wit与上次触发时刻的所述的控制律Witk的差值；当系统不满足触发条件时，执行器端接收到的所述的控制律一直为上次触发时刻的控制律；且所述控制律更新的所述触发条件为： 其中，σit即为动态的自适应触发阈值，它基于以下形式的规则： σit＝min{max[σsi,λiσit-h],σbi},i＝1,2,3,4 其中，h为采样步长，σbiσsi0，σsi为触发阈值的下界，σbi为触发阈值的上界；αi,βi,μi均为非负常数。

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