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龙图腾网获悉三一能源装备有限公司申请的专利行走装置及钻台面机械手获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119777714B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411941057.1，技术领域涉及：E21B7/02；该发明授权行走装置及钻台面机械手是由程立;彭月显;魏俊;陈小永设计研发完成，并于2024-12-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本行走装置及钻台面机械手在说明书摘要公布了：本发明涉及石油钻采设备的技术领域，提供一种行走装置及钻台面机械手，包括：轨道总成，包括主体轨道以及设于主体轨道外侧的承重轨道和防倾覆轨道；滑车机构，包括车体以及转动连接于车体底部的多个行走组件；行走组件包括承重轮、防倾覆轮和定位轮；承重轮与承重轨道配合，防倾覆轮与防倾覆轨道底部配合，定位轮与防倾覆轨道的侧部滚动接触；轨道总成上设有沿转弯段敷设的旋转导向板，旋转导向板位于防倾覆轮的内侧，用于和防倾覆轮抵触而驱使行走组件转向。如此，利用防倾覆轮与旋转导向板抵触进行转向并利用定位轮进行约束和导向，从而通过滚动摩擦转向代替传统轮缘结构的挤压转向，有效避免了转向过程中的挤压磨损，提高了稳定性和使用寿命。

本发明授权行走装置及钻台面机械手在权利要求书中公布了：1.一种行走装置，其特征在于，包括： 轨道总成10，包括主体轨道100以及设于所述主体轨道100外侧的承重轨道101和防倾覆轨道102，所述防倾覆轨道102设于所述承重轨道101内侧的上方，所述轨道总成10形成有弧形的转弯段11； 滑车机构20，包括车体21以及转动连接于所述车体21底部的多个行走组件22；所述行走组件22包括承重轮220、防倾覆轮221和定位轮222；所述承重轮220与所述承重轨道101配合，所述防倾覆轮221与所述防倾覆轨道102底部配合，所述定位轮222与所述防倾覆轨道102的侧部滚动接触； 所述轨道总成10上设有沿所述转弯段11敷设的旋转导向板103，所述旋转导向板103位于所述防倾覆轮221的内侧，用于和所述防倾覆轮221抵触而驱使所述行走组件22转向； 还包括用于驱动所述滑车机构20沿所述轨道总成10行走的驱动组件23，所述驱动组件23包括： 驱动电机，固定连接于所述车体21上； 齿条232，沿所述轨道总成10的延伸路径敷设； 齿轮231，与所述驱动电机的输出端传动连接并与所述齿条232啮合； 还包括用于对所述滑车机构20运动方向进行约束的导向组件24，所述导向组件24包括： 导向槽241，设置于所述主体轨道100上，并沿着所述主体轨道100的路径延伸； 导向轮240，转动连接于所述车体21的底部且轴线垂直于所述导向槽241的底面，所述导向轮240嵌设于所述导向槽241中且与所述导向槽241的侧壁滚动接触。

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