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龙图腾网获悉南京航空航天大学申请的专利基于双事件触发的集群飞行器精细化容错协同控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119781489B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411734232.X，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权基于双事件触发的集群飞行器精细化容错协同控制方法是由余自权;周瑞丰;姜斌;程月华设计研发完成，并于2024-11-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于双事件触发的集群飞行器精细化容错协同控制方法在说明书摘要公布了：本申请公开了一种基于双事件触发的集群飞行器精细化容错协同控制方法，首先，考虑有限通信资源约束，构建一种事件触发通信机制，降低了集群飞行器之间的通信频率。其次，设计一种分布式观测器，利用非连续邻居状态信息估计飞行器参考指令信号。之后，采用Nussbaum函数与自适应神经网络方法对执行器故障与参数不确定性进行处理。最后，设计一种基于事件触发控制机制的分数阶滑模容错控制策略，降低了控制器更新次数并实现了对集群飞行器的精细化控制。本发明可应用于通信与计算资源有限情况下的集群飞行器编队容错协同控制。

本发明授权基于双事件触发的集群飞行器精细化容错协同控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于双事件触发的集群飞行器精细化容错协同控制方法，其特征在于：所述方法包括以下步骤： 步骤一，建立飞行器动力学模型； 步骤二，建立参数不确定性与执行器故障影响下的飞行器动力学模型； 步骤三，设计事件触发通信机制，并建立分布式观测器，利用邻居非连续状态信息估计飞行器参考指令信号； 步骤四，建立事件触发控制机制与分数阶滑模，采用Nussbaum函数与自适应神经网络方法，对由执行器故障与参数不确定性进行处理，并设计事件触发容错控制输入信号；所述步骤四具体为： 建立事件触发控制机制： 设计如下控制信号更新机制： 其中，ui0t是飞行器控制输入信号，是事件触发时刻，mi＝0，1，…；νi是设计的虚拟控制信号； 设计如下事件触发机制，当事件触发时更新控制律： 其中，为事件触发时刻的下一个触发时刻，zit＝νit-ui0t表示控制器触发误差，0αi11和βi10为设计的参数； 设计分数阶滑模面，定义分数阶滑模面如下： 其中，Si为设计的滑模面，ci1、ci2和ci3为设计的正参数；和代表ei的分数阶导数，0ai11和0ai21为分数阶算子；pi为飞行器位置信息向量，为分布式观测器估计的位置信息； 定义一个时变向量γi＝[γi1,γi2,γi3]T，采用的Nussbaum函数形式为γi的导数表达为： 其中，λi＝diag{λi1,λi2,λi3}是设计的对角矩阵，λi1、λi2和λi3为设计的正常数；是权重矩阵的估计值，φipi,vi是基函数，为估计偏差的估计值；fi为简化得到的矩阵； 定义Xi＝[pi,vi]T表示飞行器状态信息，φipi,vi＝φiXi为包含n个节点的基函数表示为φiXi＝[φi1Xi,φi2Xi,…,φijXi,…φinXi]T，其中，φijXi为Gaussian形式： 其中，exp[a]表示指数的a次方，ηi为中心值，Nc为宽度； 和的导数表示为： 其中，ki2和ki3为设计的正参数； 定义一个虚拟时变向量εi＝[εi1,εi2,εi3]T，其表达为： 其中，是γi对角矩阵； 设计虚拟控制信号为： 其中，diagεi＝diag{εi1,εi2,εi3}是εi的对角矩阵，为一个常数项，Λi1和Λi2为设计的时变向量，表示为： 其中，tanh*为双曲正切函数，gi1，gi2和gi3为步骤一中矩阵gi的列向量，具体为gi＝[gi1,gi2,gi3]，是一个正参数。

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