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龙图腾网获悉沈阳航空航天大学申请的专利一种复杂区域无人机测绘的模式决策和路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119781521B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411925588.1，技术领域涉及：G05D1/495；该发明授权一种复杂区域无人机测绘的模式决策和路径规划方法是由宋崎;张芯源;胡为;马琳;龚鹏;姬书得;祁欣;杨康设计研发完成，并于2024-12-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种复杂区域无人机测绘的模式决策和路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种复杂区域无人机测绘的模式决策和路径规划方法，涉及无人机技术领域。该方法针对传统无人机测绘在高度起伏较大的地形中无法自动适应不同地势的不足，基于高度落差阈值算法决策无人机在不同地形高度下的飞行模式，生成采用不同飞行模式的测绘子区域，避免了人工设定飞行模式和划定测绘区域的复杂性，确保了每个测绘子区域都能根据其地形特点采用最佳的测绘路径。对各个测绘子区域进行路径规划，记录各个测绘子区域的驶入驶出点的坐标；构建单无人机多测绘子区域的覆盖路径规划的数学模型，基于变邻域搜索VNS—遗传算法得到经过待测绘区域内所有任务点且飞行距离最短的路线，提高了测绘效率和精度。

本发明授权一种复杂区域无人机测绘的模式决策和路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种复杂区域无人机测绘的模式决策和路径规划方法，其特征在于：包括以下步骤： 步骤1、建立基于高度落差阈值的测绘模式决策算法，决策无人机在不同地形高度下的飞行模式，生成采用不同飞行模式的测绘子区域； 步骤2、通过重叠无人机拍摄区域的方法确定各个测绘子区域内部的最小任务点数，对各个测绘子区域进行路径规划，记录各个测绘子区域的驶入驶出点的坐标； 步骤3：构建单无人机多测绘子区域的覆盖路径规划的数学模型，基于变邻域搜索VNS—遗传算法得到经过待测绘区域内所有任务点且飞行距离最短的路线； 所述步骤2包括以下步骤： 步骤2.1：绘制若干个长为L、宽为W的任务窗口覆盖测绘子区域，将每个任务窗口的中心点作为无人机的飞行任务点，其中L为无人机单次拍摄测绘影像所覆盖区域的长，W为无人机单次拍摄测绘影像所覆盖区域的宽； 步骤2.2：通过重叠无人机拍摄区域的方法确定各个测绘子区域内部的最小任务点数，提取覆盖测绘子区域的各个任务窗口的中心点； 步骤2.3：基于牛耕式测绘法对各个测绘子区域进行路径规划，得到固定路径，在完成一个测绘子区域的路径规划后，记录各个测绘子区域固定路径的驶入驶出点坐标； 所述步骤2.2具体方法为： 步骤2.2.1：设定无人机航向和旁向上的景象重叠度，保证测绘子区域的边界处于任务窗口覆盖区域内，得到在无人机航向和旁向上的覆盖该测绘子区域的任务窗口数； 设定无人机航向上的景象重叠度，计算航向上每两个相邻任务点之间的距离s，如下公式所示： 3 根据待测绘区域在无人机航向上的总跨度和相邻两个任务点之间的距离，得到无人机在航向和旁向上的任务窗口数； 无人机的航向上的任务窗口数n为： 4 其中，l为测绘子区域在无人机航向上的总跨度，为向上取整运算； 设定无人机旁向上的景象重叠度为0，则旁向上每两个相邻任务点之间的距离为W，计算无人机的旁向上的任务窗口数m为： 5 其中，w为测绘子区域在无人机旁向上的总跨度； 步骤2.2.2：调整无人机旁向上任务窗口的相对位置，确定覆盖测绘子区域的最小任务窗口数，提取此时各个任务窗口的中心点； 计算旁向窗口总跨度和测绘子区域旁向总跨度之差，如下公式所示： 6 将分为k等份，在旁向上依次平移的距离，生成k种不同的任务窗口位置组合，遍历每一种任务窗口相对位置组合，得到覆盖测绘子区域的最小任务窗口数，提取无人机航向和旁向上任务窗口的中心点坐标。

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