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龙图腾网获悉长安大学申请的专利一种融合体素与图像特征的三维车辆目标检测方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119810819B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510031808.4，技术领域涉及：G06V20/64；该发明授权一种融合体素与图像特征的三维车辆目标检测方法及系统是由程鑫;周经美;马亚栋;周洲;刘升贤;赵怀鑫;张立成;郝茹茹;尚旭明设计研发完成，并于2025-01-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种融合体素与图像特征的三维车辆目标检测方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种融合体素与图像特征的三维车辆目标检测方法及系统，方法包括：获取样本检测场景的初始激光雷达点云和初始场景图像；利用跨模态真实框数据增强方法对激光雷达点云和初始场景图像进行数据增强，得到增强激光雷达点云和增强场景图像；将增强场景图像进行色差平衡，得到平衡场景图像；将平衡场景图像进行图像转换，得到转换场景图像；对增强激光雷达点云和转换场景图像输入至初始目标检测模型中，得到训练好的三维车辆目标检测模型；将目标检测场景的待测数据输入至三维车辆目标检测模型中，得到检测结果。本发明能够实现对三维车辆目标的进行准确快速识别。

本发明授权一种融合体素与图像特征的三维车辆目标检测方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种融合体素与图像特征的三维车辆目标检测方法，其特征在于，包括： 获取样本检测场景的初始激光雷达点云和初始场景图像； 利用跨模态真实框数据增强方法对所述激光雷达点云和所述初始场景图像进行数据增强，得到增强激光雷达点云和增强场景图像；所述跨模态真实框数据增强方法通过移除完全遮挡训练场景中远处目标的采样真实框目标，同时保留三维点云空间内3DIoU等于0和二维图像中2DIoU小于0.5的真实框采样目标； 将所述增强场景图像进行色差平衡，得到平衡场景图像； 将所述平衡场景图像进行图像转换，得到转换场景图像；所述转换场景图像是在HSV颜色空间中； 对所述增强激光雷达点云和所述转换场景图像输入至初始目标检测模型中，得到训练好的三维车辆目标检测模型；所述初始目标检测模型包括依次连接的多模态特征融合模块、多模态Voxel-RoI池化模块和预测模块；所述多模态特征融合模块用于根据所述增强激光雷达点云和所述转换场景图像进行多模态特征融合，得到融合特征；所述多模态Voxel-RoI池化模块用于根据所述融合特征进行RoI池化操作，得到最终RoI池化的输出特征；所述预测模块用于根据所述输出特征进行分类别置信度与位置回归预测； 将目标检测场景的待测数据输入至所述三维车辆目标检测模型中，得到检测结果。

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