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龙图腾网获悉安徽工业大学申请的专利平面二自由度柔性机械臂及使用方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119820625B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510235352.3，技术领域涉及：B25J18/00；该发明授权平面二自由度柔性机械臂及使用方法是由高文斌;梅荣华;唐晶龙;陈永恒设计研发完成，并于2025-02-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本平面二自由度柔性机械臂及使用方法在说明书摘要公布了：本发明涉及机械臂技术领域，具体涉及平面二自由度柔性机械臂，包括可调基座、旋转调节组件、前柔性机械臂、后柔性机械臂、夹持作业部和卷线组件，所述可调基座设置于外部移动组件的顶部，所述可调基座受外部移动组件的带动，所述旋转调节组件设置于可调基座顶部，所述旋转调节组件可相对可调基座进行水平转动，所述前柔性机械臂设置于旋转调节组件的端部，所述后柔性机械臂通过转轴与前柔性机械臂的端部连接，所述夹持作业部固定于后柔性机械臂的端部，所述卷线组件设置于旋转调节组件顶部，所述卷线组件内分别连接有若干组第一钢缆和第二钢缆，所述卷线组件通过第一钢缆和第二钢缆对后柔性机械臂和夹持作业部进行控制，夹持作业部可完成夹缝中的杂物清理和检查。

本发明授权平面二自由度柔性机械臂及使用方法在权利要求书中公布了：1.平面二自由度柔性机械臂，其特征在于，包括可调基座、旋转调节组件、前柔性机械臂、后柔性机械臂、夹持作业部和卷线组件； 所述可调基座设置于外部移动组件的顶部，所述可调基座受外部移动组件的带动； 所述旋转调节组件设置于可调基座顶部，所述旋转调节组件可相对可调基座进行水平转动； 所述前柔性机械臂设置于旋转调节组件的端部，所述前柔性机械臂包括前柔性机械臂主体、线卷辊轴、引导轮和前柔性机械臂分线槽，所述前柔性机械臂主体端部与旋转臂端部固定连接，所述前柔性机械臂主体一端两侧均设置有一组线卷辊轴，所述前柔性机械臂主体另一端两侧均设置有一组引导轮，所述前柔性机械臂主体同侧的一组线卷辊轴与一组引导轮为一个对应组，所述前柔性机械臂分线槽开设于前柔性机械臂主体的底部； 所述后柔性机械臂通过转轴与前柔性机械臂的端部连接，所述夹持作业部固定于后柔性机械臂的端部，所述后柔性机械臂包括后柔性机械臂主体、分线导轮、后柔性机械臂主体牵引臂和后柔性机械臂分线槽，所述后柔性机械臂主体的端部通过转轴安装有分线导轮，同时所述后柔性机械臂主体的端部通过转轴安装于前柔性机械臂主体的另一端端部，所述后柔性机械臂主体可相对前柔性机械臂主体另一端端部转动，所述后柔性机械臂主体端部两侧均设置有后柔性机械臂主体牵引臂，所述后柔性机械臂分线槽开设于后柔性机械臂主体表面中部； 所述卷线组件设置于旋转调节组件顶部，所述卷线组件内分别连接有若干组第一钢缆和第二钢缆，所述卷线组件通过第一钢缆和第二钢缆对后柔性机械臂和夹持作业部进行控制，所述夹持作业部包括夹持臂、侧线槽、侧线导轮、主线槽、换向导轮、主夹爪、夹爪外牵引臂、夹爪内牵引臂、辅助夹爪和自照明摄像头，所述夹持臂安装于后柔性机械臂主体另一端端部，两组所述侧线槽对称开设于夹持臂内部两侧，所述侧线槽连通夹持臂的前后两侧，所述侧线导轮通过转轴设置于侧线槽的端部，所述主线槽开设于夹持臂内部中间位置处，所述主线槽连通夹持臂的前后两侧，所述换向导轮通过转轴安装于主线槽的端部，两组所述主夹爪通过转轴安装于夹持臂的中部两侧，每组所述主夹爪的外部均设置有与侧线导轮对应的夹爪外牵引臂，每组所述主夹爪的内部均设置有与换向导轮对应的夹爪内牵引臂，每组所述主夹爪的端部均固定有辅助夹爪，每组所述辅助夹爪的内部均设置有用于图像采集的自照明摄像头。

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