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龙图腾网获悉南京航空航天大学申请的专利一种融合长短时域预测的半主动悬架预瞄控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119821069B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510194432.9，技术领域涉及：B60G17/018；该发明授权一种融合长短时域预测的半主动悬架预瞄控制方法是由栾众楷;曹心言;赵万忠;王春燕;周小川;梁为何;张自宇设计研发完成，并于2025-02-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种融合长短时域预测的半主动悬架预瞄控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种融合长短时域预测的半主动悬架预瞄控制方法，包括：设计扰动不变集对长时域预瞄信息存在的不确定性进行反馈校正以保证Tube‑MPC控制器鲁棒性，输出最优悬架主动力作为下层执行器目标力；获得双腔室空气弹簧和CDC阻尼器各自的目标力；设计基于短时域预瞄信息的双腔室空气弹簧‑CDC阻尼器协同分配与补偿控制策略以控制双腔室空气弹簧中的双腔切换电磁阀的开关和CDC阻尼器的电流。本发明在车身姿态控制中引入长时域预瞄信息，并针对长时域预瞄信息存在不确定性问题，通过引入Tube‑MPC控制器的扰动不变集对不确定性进行反馈校正，保证Tube‑MPC控制器在面对不确定性时的鲁棒性。

本发明授权一种融合长短时域预测的半主动悬架预瞄控制方法在权利要求书中公布了：1.一种融合长短时域预测的半主动悬架预瞄控制方法，基于半主动悬架系统，系统包括：双腔室空气弹簧、CDC阻尼器、传感器组件以及电子控制单元； 所述双腔室空气弹簧与CDC阻尼器均安装在车身与车轮之间，二者的一端通过塔顶与车身相连，另一端通过下摆臂与车轮相连；所述双腔室空气弹簧用于提供支撑力和可变刚度；所述CDC阻尼器用于动态阻尼调节； 所述传感器组件，包括：车身加速度传感器、悬架行程传感器、惯性测量单元及摄像头； 车身加速度传感器，用于采集车身在垂直方向的振动加速度； 悬架行程传感器，用于采集悬架的压缩量或拉伸量； 惯性测量单元，用于采集车辆侧倾角速度和俯仰角速度； 摄像头，用于采集车辆前方路面干扰数据，以提供长时域预瞄信息与短时域预瞄信息； 电子控制单元分别与CDC阻尼器中的电磁阀、双腔室空气弹簧中的双腔切换电磁阀及传感器组件电性连接，根据传感器组件采集到的数据进行计算，得到输出控制指令，实现对双腔室空气弹簧的刚度及CDC阻尼器的阻尼力的实时调节； 其特征在于，方法步骤如下： 1基于整车七自由度悬架模型，采用长时域预瞄信息作为路面输入，搭建Tube-MPC控制器，并结合车身振动加速度、车辆侧倾角速度、车辆俯仰角速度实现对车身姿态的控制，设计扰动不变集对长时域预瞄信息存在的不确定性进行反馈校正以保证Tube-MPC控制器鲁棒性，输出最优悬架主动力作为下层执行器目标力； 2基于步骤1中的下层执行器目标力，对下层执行器目标力进行频域分离，获得双腔室空气弹簧和CDC阻尼器各自的目标力； 3基于步骤2中得到的双腔室空气弹簧和CDC阻尼器各自的目标力，分析下层执行器间不同时滞与短预瞄时域的映射关系，设计基于短时域预瞄信息的双腔室空气弹簧-CDC阻尼器协同分配与补偿控制策略以控制双腔室空气弹簧中的双腔切换电磁阀的开关和CDC阻尼器的电流。

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