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龙图腾网获悉南京航空航天大学申请的专利一种高低起伏路面环境下车载SINS行进间对准方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119826867B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510115707.5，技术领域涉及：G01C25/00；该发明授权一种高低起伏路面环境下车载SINS行进间对准方法是由曾庆化;邱展;李方东;陈玉琴;许睿;赖际舟;袁诚设计研发完成，并于2025-01-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种高低起伏路面环境下车载SINS行进间对准方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种高低起伏路面环境下车载SINS行进间对准方法，具体为步骤1：在车辆行进过程中采集IMU的输出数据，基于采集的IMU数据结合车载气压计数据计算相邻两个时刻之间的起伏路面高度差，并采用起伏路面高度差计算车辆的天向速度；步骤2：将车载气压计解算的高度信息提供给伪卫星接收机进行辅助定位和测速，从而通过伪卫星接收机解算得到车辆的天向速度；步骤3：步骤1和步骤2中的天向速度融合，得到融合后的天向速度；步骤4：基于融合后的天向速度，采用无迹卡尔曼滤波对车载SINS进行初始精对准。本发明能够有效地对伪卫星接收机解算出的高度和天向速度的误差进行补偿，得到更加精准的位置和速度信息。

本发明授权一种高低起伏路面环境下车载SINS行进间对准方法在权利要求书中公布了：1.一种高低起伏路面环境下车载SINS行进间对准方法，其特征在于：具体包括如下步骤： 步骤1：在车辆行进过程中采集IMU的输出数据，基于采集的IMU数据采用车载气压计计算相邻两个时刻之间的起伏的路面高度差Δhp，并采用车载气压计的路面高度差计算车辆的天向速度vp,U； 步骤2：将车载气压计解算的高度信息提供给伪卫星接收机进行辅助定位和测速，从而通过伪卫星接收机解算得到车辆的天向速度vm,U； 步骤3：将vp,U和vm,U融合，得到融合后的天向速度vm,U； 步骤4：基于融合后的天向速度vm,U，采用无迹卡尔曼滤波对车载SINS进行初始精对准； 步骤4具体为：采用卡尔曼滤波对vp,U和vm,U进行融合，状态方程为： 其中，X1t为状态向量，该状态量为vp,U和vm,U之间的误差，为Xt的一阶导数，At为状态一步转移矩阵，Mt为系统噪声分配矩阵，Nt为系统噪声向量； 量测方程为： Zt＝vp,U-vm,U 其中，Zt为量测向量 所述步骤4具体为： 步骤4.1：构建行进间车载SINS非线性误差模型； 步骤4.2：根据步骤4.1中的SINS非线性误差模型，建立无迹卡尔曼滤波的系统状态方程和量测方程。

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