买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉上海船舶电子设备研究所(中国船舶集团有限公司第七二六研究所)申请的专利无人船圆周运动控制方法、系统、介质及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119882724B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411850781.3，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权无人船圆周运动控制方法、系统、介质及设备是由乔文超;孙德龙;卜晓东;叶天明;聂伟民设计研发完成，并于2024-12-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本无人船圆周运动控制方法、系统、介质及设备在说明书摘要公布了：本发明提供了一种无人船圆周运动控制方法、系统、介质及设备，包括：步骤1：设定圆周航线，确定圆心、半径和运动方向；步骤2：将当前位置的目标航向作为向量的方向，C为无人船当前位置，S为无人船目标点，设定速度v，以目标航向运动，然后按照LOS制导律进行直线制导；步骤3：建立USV在静水面水平操纵运动的模型；步骤4：在模型中设定控制器USV偏航角，得到模型输出的转动力矩，进而实现无人船沿圆周路径航行。本发明不仅可适用于无人船，还适用于无人车、无人机等；通过消除累计误差与增加前馈项的方式，可以减小实际圆周运动与标准圆的轨迹误差，对圆周轨迹进行精准控制。

本发明授权无人船圆周运动控制方法、系统、介质及设备在权利要求书中公布了：1.一种无人船圆周运动控制方法，其特征在于，包括： 步骤1：设定圆周航线，确定圆心、半径和运动方向； 步骤2：将当前位置的目标航向作为向量的方向，C为无人船当前位置，S为无人船目标点，设定速度v，以目标航向运动，然后按照LOS制导律进行直线制导； 步骤3：建立USV在静水面水平操纵运动的模型； 步骤4：在模型中设定控制器USV偏航角，得到模型输出的转动力矩，进而实现无人船沿圆周路径航行； 所述步骤1包括：设无人船当前位置为C，若当前无人船处于设定圆外，当前位置距圆周的距离为d，则以当前位置向圆周做切线，得到切点S，将无人船目标点设定为切点S；若当前无人船处于设定圆内，当前位置距圆周的距离为d，则以当前位置向圆外取等距离映射点，以圆外映射点向圆周做切线，得到切点S，将无人船目标点设定为切点S； 所述步骤2包括： 设目标路径为C0S，无人船当前位置为C，设定前视距离L，以前视距离L为半径作圆，与C0S产生交点，将交点作为目标点PLOS，则有： 式中，C0为目标位置，xLOS、yLOS为PLOS的坐标值；x，y为C点坐标值；为无人船航向角，作为航向角的设定值； 根据稳定控制分析，稳定状态下存在一个累计偏差，因此需要根据累计偏差增加一个控制项，由于圆周运动具有航向倾向性，因此增加初始前馈项，该前馈项与圆周航迹半径R和无人船速度v有关，输出的控制量如下： 其中，φd为最终的航向角设定值控制量，pI为偏差d的控制系数，k为前馈项的控制系数，pI与k为可调常数。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人上海船舶电子设备研究所(中国船舶集团有限公司第七二六研究所)，其通讯地址为：201100 上海市闵行区金都路5200号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。