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龙图腾网获悉宜昌测试技术研究所申请的专利一种水下航行体回坞导引控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119882787B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411696374.1，技术领域涉及：G05D1/485；该发明授权一种水下航行体回坞导引控制方法是由赵爱港;许晓蓉;王星宇;邱涛;张田田设计研发完成，并于2024-11-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种水下航行体回坞导引控制方法在说明书摘要公布了：一种水下航行体回坞导引控制方法，该方法采用自适应导引控制，考虑航行体与船坞相对运动和航向偏差的影响，通过航行体与船坞侧向距离信息，实时调整控制参数，控制航行体趋近船坞轨迹线的速度，直至航行体轨迹线与船坞轨迹线重合并入坞。该方法该方案算法具有实时性、灵活性，能够依据航行体与船坞轨迹线的侧向距离实时调整航行体向船坞航行轨迹延伸线靠拢的快慢；其中船坞运动信息可全部基于声信号主被动搜索获取，具有稳定性、误差小、通信距离大等优势。

本发明授权一种水下航行体回坞导引控制方法在权利要求书中公布了：1.一种水下航行体回坞导引控制方法，包括以下步骤： S1，构建水下航行体与船坞相对运动关系，计算各导引周期的目标航向角； S2，在每个导引周期，计算随航行体相对船坞轨迹线侧向距离，据此计算期望目标方位角； S3，根据期望目标方位角与当前目标方位角的差值，进行航向控制； S4，计算航行体相对坞口的深度偏差，进行深度控制； 所述步骤S2具体包括： 设vM、vT分别为航行体和船坞的速度，ψM、ψT分别为航行体和船坞的航向角；ηM与ηT分别为航行体和船坞的速度矢量与瞄准线之间的夹角，即目标方位角和目标舷角，t1、t2时刻航行体航向角分别为ψMt1、ψMt2； S21，在每个导引周期，计算航行体相对船坞轨迹线的侧向距离rs； 计算方法包括： 设导引周期为Tg，当前周期rs的值为rst1，则下一周期的值rst2为： rst2＝rst1-vMt1TgsinψTt1-ψMt1＝rst1-vMt1TgsinΔψTM 当ΔψTM为小角度时，rst2＝rst1-vMt1TgΔψTM； ΔψTM＝ψTt1-ψMt1，表示同一时刻船坞航向角与航行体航向角之差； S22，根据航行体相对船坞轨迹线侧向距离rs，计算期望目标方位角ηgM： 任一时刻t，期望目标方位角ηgMt与该时刻rst的关系为： 其中，σ1、σ2为正数，用来调节航行体与船坞航向偏差的影响权值以及ηM的变化率； ηmax表示探测系统能探测到的极限方位角，根据回坞导引系统的最大开角选取； rft为t时刻航行体相对坞口在船坞航向上的前向距离； dmin为回坞导引控制的最小工作距离； 所述步骤S3具体包括： 设当前周期目标方位角为ηMt，则计算： Δψt＝ηgMt-ηMt 作为航向控制的输入指令。

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