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龙图腾网获悉合肥工业大学申请的专利一种康复用上肢单臂外骨骼机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119908935B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510297915.1，技术领域涉及：A61H1/02；该发明授权一种康复用上肢单臂外骨骼机器人是由肖飞云;高瑞雪;黄城;倪华良设计研发完成，并于2025-03-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种康复用上肢单臂外骨骼机器人在说明书摘要公布了：本发明提供一种康复用上肢单臂外骨骼机器人，包括上臂板、前臂板、肘关节机构和腕关节机构，肘关节机构包括第一驱动组件、第一传动组件和肘关节组件；肘关节组件采用双摇杆机构，其两根摇杆交叉布置，且每根摇杆的两端分别转动连接到所述前臂板和所述上臂板的相互靠近的一端，第一驱动组件通过第一传动组件驱动肘关节组件运动，并带动所述前臂板转动，以实现肘关节的屈曲伸展。其中，双摇杆机构的两根摇杆交叉布置，其相交点的瞬心轨迹与人体肘关节瞬心轨迹近似，使得外骨骼的肘关节运动轨迹与人体肘关节运动相似，有效减少人体关节与外骨骼关节旋转中心的偏差，防止外骨骼对人体肌肉的挤压。

本发明授权一种康复用上肢单臂外骨骼机器人在权利要求书中公布了：1.一种康复用上肢单臂外骨骼机器人，其特征在于，包括： 上臂板1； 前臂板2； 肘关节机构3，所述肘关节机构3包括第一驱动组件31、第一传动组件32和肘关节组件33； 所述肘关节组件33采用双摇杆机构，其两根摇杆交叉布置，且每根摇杆的两端分别转动连接到所述前臂板2和所述上臂板1的相互靠近的一端， 所述第一驱动组件31通过所述第一传动组件32驱动所述肘关节组件33运动，并带动所述前臂板2转动，以实现肘关节的屈曲伸展； 腕关节机构4，所述腕关节机构4包括第二驱动组件41、第二传动组件42和腕关节组件43； 所述第二传动组件42采用平行四边形机构，所述第二驱动组件41通过所述第二传动组件42驱动所述腕关节组件43转动，以实现腕关节的旋前旋后； 其中，所述第一传动组件32采用曲柄摇杆机构，且其从动件为三角板321，所述三角板321的第一端和所述曲柄摇杆机构的连杆转动连接，所述三角板321的第二端、第三端分别与所述前臂板2和所述上臂板1转动连接； 所述肘关节组件33包括连接杆331，所述连接杆331的两端分别与所述前臂板2和所述上臂板1转动连接；所述三角板321的第二端和第三端的连接边与所述连接杆331为所述双摇杆机构的两根所述摇杆。

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